图书介绍
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- （美）R. 西格沃特（Roland Siegwart），（美）I. R. 诺巴克什（Illah R. Nourbakhsh）著；李人厚译 著
- 出版社： 西安：西安交通大学出版社
- ISBN：7560521614
- 出版时间：2006
- 标注页数：327页
- 文件大小：28MB
- 文件页数：335页
- 主题词：移动式机器人－简介
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图书目录
第1章 引言1
1.1 引言1
1.2 本书综述11
第2章 运动13
2.1 引言13
2.1.1 运动的关键问题17
2.2 腿式移动机器人18
2.2.1 腿的构造与稳定性18
2.2.2 腿式机器人运动的例子21
2.3 轮式移动机器人31
2.3.1 轮子运动：设计空间31
2.3.2 轮子运动：实例研究39
第3章 移动机器人运动学47
3.1 引言47
3.2 运动学模型和约束48
3.2.1 表示机器人的位置49
3.2.2 前向运动学模型51
3.2.3 轮子运动学约束54
3.2.4 机器人运动学约束61
3.2.5 举例：机器人运动学模型和约束63
3.3 移动机器人的机动性67
3.3.1 活动性的程度67
3.3.2 可操纵度72
3.3.3 机器人的机动性73
3.4 移动机器人工作空间75
3.4.1 自由度75
3.4.2 完整机器人76
3.4.3 路径和轨迹的考虑78
3.5 基本运动学之外82
3.6 运动控制82
3.6.1 开环控制83
3.6.2 反馈控制84
第4章 感知91
4.1 移动机器人的传感器91
4.1.1 传感器分类91
4.1.2 表征传感器的特性指标93
4.1.3 轮子／电机传感器100
4.1.4 导向传感器101
4.1.5 基于地面的信标104
4.1.6 有源测距107
4.1.7 运动／速度传感器119
4.1.8 基于视觉的传感器120
4.2 表示不确定性149
4.2.1 统计的表示149
4.2.2 误差传播：对不确定的测量进行组合153
4.3 特征提取155
4.3.1 基于距离数据的特征提取（激光、超声和基于视觉测距）158
4.3.2 基于可视表象的特征提取166
第5章 移动机器人的定位185
5.1 引言185
5.2 定位的挑战：噪声和混叠186
5.2.1 传感器噪声187
5.2.2 传感器混叠188
5.2.3 执行器噪声189
5.2.4 里程表位置估计的误差模型191
5.3 定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比196
5.4 信任度的表示199
5.4.1 单假设信任度199
5.4.2 多假设信任度202
5.5 地图表示方法205
5.5.1 连续的表示方法205
5.5.2 分解策略208
5.5.3 发展水平：地图表示方法的最新挑战215
5.6 基于概率地图的定位218
5.6.1 引言218
5.6.2 马尔可夫定位221
5.6.3 卡尔曼滤波器定位235
5.7 定位系统的其他例子251
5.7.1 基于路标的导航252
5.7.2 全局唯一定位253
5.7.3 定位信标系统255
5.7.4 基于路由的定位257
5.8 自主地图的构建257
5.8.1 随机构图的技术258
5.8.2 其他的构图技术261
第6章 规划与导航265
6.1 引言265
6.2 导航能力：规划和反应266
6.2.1 路径规划268
6.2.2 避障281
6.3 导航的体系结构300
6.3.1 代码重用与共享的模块性300
6.3.2 控制定位301
6.3.3 分解技术302
6.3.4 实例研究：分层机器人结构308