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第一章 基本概念1

1.1系统1

一、系统的属性1

二、对系统的研究任务3

1.2控制系统4

一、控制系统按反馈分类4

二、控制系统按输出变化规律分类8

1.3系统的方框图11

一、符号和含意11

二、通用方框图13

三、实例15

第二章 控制系统的微分方程18

2.1系统微分方程的列写18

一、实例18

二、通式22

2.2线性定常系统23

一、性质23

二、验证24

2.3非线性系统26

一、系统的非线性27

二、线性化30

第三章 控制系统的传递函数34

3.1拉氏变换34

一、复变数35

二、拉氏变换38

三、应用拉氏变换求解线性微分方程44

3.2传递函数48

一、定义50

二、典型环节的传递函数53

3.3方框图的等效变换62

一、基本组成形式的等效变换63

二、分支点移动规则66

三、相加点移动规则68

四、实例68

3.4实例72

一、R-C低通滤波电路72

二、车削工艺系统74

三、直流电动机位移伺服系统76

第四章 控制系统的时域分析81

4.1典型输入信号81

一、单位阶跃函数82

二、单位斜坡函数83

三、等加速函数84

四、正弦函数84

五、单位脉冲函数84

4.2一阶系统的时间响应84

一、一阶系统的单位阶跃响应85

二、一阶系统的单位脉冲响应89

三、实例91

4.3二阶系统的时间响应92

一、过阻尼二阶系统的单位阶跃响应92

二、欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应95

三、实例103

4.4系统的稳定性105

一、稳定性概念106

二、稳定条件110

三、赫尔维茨判据118

4.5系统的稳态精度122

一、误差及稳态误差123

二、稳态误差的计算124

三、系统的型别131

第五章 控制系统的根轨迹分析133

5.1根轨迹的概念133

一、传递函数的零点和极点133

二、根轨迹及绘制基本法则141

5.2根轨迹应用的实例149

一、初步计算149

二、校正151

第六章 控制系统的频域分析158

6.1频率特性的概念158

一、频率特性158

二、数学表达式159

三、说明165

6.2典型环节的频率特性167

一、惯性环节（一阶系统）167

二、振荡环节（二阶系统）176

三、比例环节（零阶系统）185

四、微分环节186

五、积分环节187

六、延时环节189

6.3奈奎斯特稳定判据191

一、系统开环频率特性191

二、奈奎斯特稳定判据193

6.4校正204

一、增益校正204

二、相位滞后校正206

三、相位超前校正211

6.5按频域性能估计时域性能216

一、定性分析216

二、定量估计217

6.6控制系统的测试218

一、时间响应测试219

二、频率响应测试219

第七章 非线性控制系统分析222

7.1概念222

一、连续的和不连续的非线性223

二、非线性效应225

7.2描述函数分析法227

一、谐波线性化227

第五章控制系统的根轨迹分析232

5.1根轨迹的概念232

一、传递函数的零点和极点232

二、典型非线性特性的描述函数233

7.3稳定性分析236

一、说明237

二、实例242

第八章 线性离散控制系统简介244

8.1数字控制系统244

一、概述244

二、A/D转换器249

三、D/A转换器258

四、应用数字式电子计算机的控制系统260

8.2脉冲传递函数262

一、概述262

二、闭环脉冲传递函数265

三、数字式环节脉冲传递函数的确定方法267

附录一 常用拉氏变换表273

附录二 常见系统的信号和环节的相似性273

主要参考书273