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目 录1

第一章单闭环直流调速系统1

第一节直流调速系统概述1

一、可控直流电源1

二、 直流调速系统的调速方式及其机械特性5

三、 生产机械对调速系统的控制要求及调速指标7

第二节转速负反馈单闭环直流调速系统10

一、 转速负反馈直流调速系统的组成及其基本工作原理11

二、 转速闭环调速系统的静态特性11

三、 转速闭环调速系统的动态特性19

第三节单闭环无静差调速系统29

一、 采用积分调节器的单闭环无静差调速系统30

二、 采用比例积分调节器的单闭环无静差调速系统34

第四节带电流截止环节的单闭环直流调速系统42

一、 带电流负反馈截止环节的直流调速系统43

二、 电流检测环节47

第五节电压负反馈与电流补偿控制的直流调速系统50

一、 电压负反馈调速系统51

二、 带电压负反馈与电流正反馈（IR补偿）的直流调速系统53

习题57

第一节快速系统与最佳过渡过程的概念60

第二章 多闭环直流调速系统及磁场控制60

第二节转速电流双闭环直流调速系统64

一、 转速、电流双闭环系统的构成64

二、 双闭环调速系统的动态特性66

三、 双闭环调速系统的静特性71

第三节带转速微分负反馈的双闭环调速系统73

一、 带转速微分负反馈的双闭环调速系统的动态结构图74

二、 转速微分反馈对转速超调量的抑制76

第四节带电流变化率内环的三环调速系统78

第五节直流电动机的磁场控制系统82

一、 非独立激磁控制系统84

二、 最大电流限制89

习题92

第三章 可逆调速系统94

第一节晶闸管直流调速系统的可逆运行方案与回馈制动94

一、晶闸管直流调速系统的可逆运行方案94

二、晶闸管直流调速系统的回馈制动98

第二节有环流可逆调速系统101

一、 可逆系统中的环流问题101

二、 有环流电枢可逆直流调速系统102

三、可控环流的可逆调速系统110

一、逻辑无环流系统的结构及其对逻辑装置的要求115

第三节逻辑控制的无环流可逆调速系统115

二、 无环流逻辑控制器120

三、 逻辑无环流系统的改进方案128

习题130

第四章自动控制系统的工程设计132

第一节工程设计的基本方法与典型系统132

一、 典型系统132

二、 工程设计的基本方法136

第二节典型系统的性能指标136

一、控制系统的动态性能指标137

二、 二阶典型系统的性能指标139

三、 三阶典型系统的性能指标147

第三节工程设计中的近似处理与调节器串联校正161

——非典型系统典型化161

一、 工程设计中的近似处理161

二、 调节器的串联校正168

第四节 双闭环调速系统的设计170

一、 电流环的设计170

二、转速环的设计176

三、 转速调节器饱和非线性对启动过程的影响180

四、设计举例184

习题190

第一节位置随动系统的构成和基本类型192

第五章位置随动系统192

第二节位置随动系统的部件195

一、 自整角机测角电路195

二、 旋转变压器测角电路201

三、感应同步器202

四、 相敏整流放大器205

五、PWM功率放大器206

六、伺服电动机212

第三节自整角机位置随动系统213

一、典型输入信号214

三、位置随动系统的稳态偏差215

二、 位置随动系统的典型结构215

四、 稳态品质因数219

五、扰动输入对位置随动系统稳态偏差的影响220

六、位置随动系统的动态校正222

第四节脉冲相位随动系统230

一、简介230

二、主要部件工作原理230

三、 脉冲相位随动系统的几种工作制243

四、脉冲相位随动系统的动态分析245

习题247

参考文献249