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第一篇 确定机构、机器和机器系统运动与动力特性的一般方法4

第一章 机械原理研究的课题9

第二章 机构的组成9

2.1 基本定义9

2.2 运动副的分类11

2.3 机构的类型和机构简图12

2.4 机构的结构公式18

2.5 机构的结构分析和综合，虚约束对机器的工作能力和可靠性的影响20

2.6 运动副中的局部虚约束25

2.7 环虚约束和最优结构的机构综合30

第三章 机构的运动特性37

3.1 输入构件和输出构件的运动学及机构的传递函数37

3.2 平面连杆机构的位置图、速度图和加速度图41

3.3 利用电子计算机确定平面连杆机构运动传递函数的解析法59

3.4 图解微积分和数值微积分的应用77

3.5 平面高副机构的运动特性84

3.6 空间机构的运动特性89

第四章 具有刚性构件的机器的运动研究102

4.1 机器中作用的力及其特征102

4.2 机器的动力学模型105

4.3 力的转化106

4.4 质量的转化110

4.5 机构的运动方程112

4.6 非稳定状态，在只与位置有关的力作用下机构速度的变化规律114

4.7 非稳定状态，在只与速度有关的力作用下机构速度的变化规律116

4.8 非稳定状态，在既与位置又与速度有关的力和力矩作用下机构速度的变化规律118

4.9 稳定状态，机构运动的不均匀性121

4.10 稳定状态，动力综合和分析的梅尔察洛夫法122

4.11 稳定状态，考虑速度对作用力影响时的动力分析和综合127

第五章 机构的力计算133

5.1 力计算的一般方法133

5.2 连杆机构力计算的图解法137

5.3 连杆机构力计算的解析法140

第六章 机构的平衡149

6.1 机构不平衡的类型，静平衡149

6.2 力矩平衡154

6.3 转子的不平衡及其类型155

6.4 转子的动平衡设计157

6.5 转子的静平衡和动平衡159

第七章 机械中的摩擦165

7.1 外摩擦的类型和特性165

7.2 考虑摩擦时运动副中的作用力168

7.3 考虑摩擦时机构的力计算171

7.4 摩擦的能量损失，机械效率173

第八章 运动副元素的磨损计算177

8.1 磨损的评定准则177

8.2 低副和高副元素的磨损计算180

第九章 考虑构件弹性时机器的运动分析184

9.1 机器的动力学模型184

9.2 机器的稳定运动188

9.3 构件弹性的影响192

第十章 机器的振动和防振195

10.1 振源和防振对象195

10.2 机械作用对技术设施和人的影响198

10.3 振动分析199

10.5 振动阻尼，机械系统的耗散特性202

10.4 防振的基本方法202

10.6 隔振原理，单自由度防振系统205

10.7 动力减振208

10.8 粘性摩擦和干摩擦吸振器216

10.9 冲击减振器218

10.1 0主动防振系统的基本原理图219

第二篇 机构基本结构简图的设计方法223

第十一章 低副机构运动简图的综合，机器人－机械手机构223

11.1 平面四杆机构中曲柄存在的条件223

11.2 四杆机构按构件两个位置的综合225

11.3 四杆机构按构件三个位置的综合229

11.4 机构按构件平均速度和按输出构件平均速度变化系数的综合232

11.5 机械手、机械手装置及其应用范围235

11.6 机械手的技术指标237

11.7 机械手的控制系统242

11.8 机械手的某些动力学问题246

第十二章 高副机构的综合方法249

12.1 啮合基本定律249

12.2 共轭廓线的滑动速度253

12.3 高副传递运动时的压力角255

12.4 共轭廓线综合的图解法256

12.5 廓线啮合基本方程的微分形式258

12.6 产形面260

第十三章 圆柱齿轮传动263

13.1 齿轮的要素263

13.2 渐开线啮合的要素和性质267

13.3 机床啮合的基本原理，齿条式机床啮合269

13.4 轮齿的根切和变尖273

13.5 渐开线齿轮传动274

13.6 齿轮传动的质量指标，计算变位系数的选择277

第十四章 空间齿轮传动282

14.1 圆锥齿轮传动282

14.2 双曲面齿轮传动291

第十五章 齿轮系297

15.1 定轴齿轮系297

15.2 行星齿轮机构301

15.3 行星机构简图的选择及其运动特性305

15.4 行星机构齿轮齿数的确定312

15.5 谐波齿轮传动317

第十六章 输出构件间歇运动机构323

16.1 齿轮机构和棘轮机构323

16.2 槽轮机构325

16.3 准停顿连杆机构328

第十七章 凸轮机构330

17.1 凸轮机构的类型及其特点330

17.2 从动件的运动规律及其选择332

17.3 压力角和运动副中力的增加系数335

17.4 按给定的许用压力角确定凸轮机构尺寸336

17.5 按凸轮轮廓的凸性条件确定凸轮的轮廓尺寸344

17.6 盘形凸轮轮廓坐标的确定345

17.7 圆柱凸轮机构351

17.8 凸轮机构构件的弹性对从动件运动规律和凸轮轮廓形状的影响352

第十八章 机构系统运动的控制355

18.1 机构运动的程序控制系统355

18.2 机构系统的循环图360

参考文献366