图书介绍
黑龙江省精品图书出版工程 水下无人航行器PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 魏延辉，白涛，周雪梅编 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
- ISBN：9787566110817
- 出版时间：2015
- 标注页数：297页
- 文件大小：39MB
- 文件页数：304页
- 主题词：可潜器－研究
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图书目录
第1章 导论1
1.1 水下无人航行器的发展与分类1
1.2 水下无人航行器控制系统概念、特点、组成及原理11
1.3 水下无人航行器动力学模型技术［13］12
1.4 水下无人航行器控制系统分析与设计13
1.5 水下无人航行器控制系统仿真［27］17
参考文献18
第2章 水下航行器的建模与动力学分析20
2.1 基本数学知识20
2.2 连续控制系统的数学模型27
2.3 离散控制系统的数学模型40
2.4 水下航行器的动力学分析50
2.5 水下航行器的参数辨识58
参考文献63
第3章 水下航行器控制系统的稳定性分析与初步设计65
3.1 引言65
3.2 控制系统稳定性概念与分析65
3.3 控制系统的相对稳定性71
3.4 控制系统的鲁棒稳定性74
3.5 线性系统的结构分析——可控性和可观测性76
3.6 运动稳定性的基本定义82
3.7 水下无人航行器运动稳定性的定义83
参考文献91
第4章 水下航行体运动的动态特性分析92
4.1 引言92
4.2 动态特性的一般分析方法93
4.3 水下航行体的模型103
4.4 鱼雷的纵向动态性质分析114
4.5 小结117
参考文献117
第5章 水下航行体的执行机构及其扩展对象的分析与设计119
5.1 概述119
5.2 执行机构分类119
5.3 执行机构的传递函数及特性分析［2］127
5.4 带力矩平衡式舵机的执行机构的特性分析132
5.5 执行机构设计方法与实现137
参考文献148
第6章 水下航行体的线性控制系统的分析与设计149
6.1 概述149
6.2 水下航行体控制系统设计的基本问题149
6.3 水下航行体的稳定控制系统的原理及结构152
6.4 水下航行体稳定控制系统的设计155
参考文献159
第7章 超空泡航行体的控制系统设计161
7.1 概述161
7.2 超空泡及超空泡航行体的工作原理161
7.3 超空泡航行体的建模168
7.4 超空泡航行体的控制系统设计177
7.5 小结195
参考文献195
第8章 AUV的控制器设计197
8.1 AUV概述197
8.2 系统动力学建模方法204
8.3 控制系统结构219
8.4 基本控制回路224
8.5 常用的控制算法227
参考文献235
第9章 ROV的控制器设计236
9.1 概述236
9.2 ROV推进器分布及推力计算［18］236
9.3 系统动力学建模方法239
9.4 ROV稳定性分析方法243
9.5 基本控制回路246
参考文献247
第10章 鱼雷的控制器设计249
10.1 概述249
10.2 鱼雷控制系统的组成与基本原理250
10.3 鱼雷自动控制系统设计的一般步骤252
10.4 控制指标254
10.5 鱼雷运动数学模型260
10.6 基本控制回路267
10.7 常用的控制算法279
参考文献297