图书介绍
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- 龚仲华编著 著
- 出版社： 北京：化学工业出版社
- ISBN：9787122298317
- 出版时间：2017
- 标注页数：225页
- 文件大小：42MB
- 文件页数：235页
- 主题词：工业机器人－结构；工业机器人－维修
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图书目录
第1章 工业机器人概述1
1.1 机器人的产生与发展1
1.1.1 机器人产生及定义1
1.1.2 机器人的发展4
1.2 机器人分类与概况9
1.2.1 机器人的分类9
1.2.2 工业机器人概况11
1.2.3 服务机器人简介12
1.3 工业机器人产品与应用15
1.3.1 技术发展与产品应用15
1.3.2 主要生产企业及产品17
第2章 工业机器人的基本特性25
2.1 工业机器人组成与特点25
2.1.1 工业机器人的组成25
2.1.2 工业机器人的特点30
2.2 工业机器人的结构形态33
2.2.1 垂直串联机器人33
2.2.2 水平串联机器人36
2.2.3 并联机器人37
2.3 工业机器人的技术性能38
2.3.1 主要技术参数38
2.3.2 工作范围与承载能力40
2.3.3 自由度、速度及精度43
2.4 工业机器人坐标系和姿态46
2.4.1 全局坐标系与控制轴组46
2.4.2 局部坐标系及定义47
2.4.3 工业机器人的姿态50
2.5 工业机器人操作与编程52
2.5.1 工业机器人的手动操作52
2.5.2 工业机器人编程与运行56
第3章 工业机器人结构与基础部件61
3.1 工业机器人结构剖析61
3.1.1 本体典型结构61
3.1.2 其他结构简析64
3.1.3 机械核心部件概述67
3.2 CRB轴承与同步皮带69
3.2.1 CRB轴承及安装维护69
3.2.2 同步皮带及安装维护72
3.3 滚珠丝杠及使用维护74
3.3.1 结构与原理74
3.3.2 主要技术参数76
3.3.3 螺母预紧80
3.3.4 安装与维护82
3.4 滚动导轨及使用维护86
3.4.1 结构与原理86
3.4.2 主要技术参数88
3.4.3 安装与维护89
第4章 谐波减速器及维护93
4.1 变速原理与典型产品93
4.1.1 谐波齿轮变速原理93
4.1.2 哈默纳科产品概况98
4.1.3 回转执行器与直接驱动103
4.2 技术参数与使用要点105
4.2.1 主要技术参数105
4.2.2 安装使用要点110
4.3 部件型减速器及维护113
4.3.1 水杯形减速器114
4.3.2 礼帽形减速器116
4.3.3 薄饼形减速器118
4.3.4 超薄形减速器120
4.4 谐波减速单元及维护122
4.4.1 产品系列122
4.4.2 标准减速单元123
4.4.3 中空轴／轴输入减速单元126
4.4.4 密封减速单元129
4.4.5 超薄减速单元131
4.5 简易谐波减速单元及维护136
4.5.1 产品与结构136
4.5.2 安装与维护139
4.6 谐波减速箱及维护141
4.6.1 产品与结构141
4.6.2 安装与维护144
4.7 微型谐波减速器及维护145
4.7.1 产品与特点145
4.7.2 组成与结构147
4.7.3 安装与维护149
第5章 RV减速器及维护151
5.1 变速原理与典型产品151
5.1.1 RV齿轮变速原理151
5.1.2 纳博特斯克产品概况156
5.2 技术参数与使用要点160
5.2.1 主要技术参数160
5.2.2 安装使用要点164
5.3 基本型减速器及维护168
5.3.1 组成与结构168
5.3.2 安装与维护170
5.4 RV减速单元及维护173
5.4.1 标准型减速单元173
5.4.2 紧凑型减速单元176
5.4.3 中空型减速单元178
5.5 RV减速箱及维护180
5.5.1 高速型减速箱180
5.5.2 标准型减速箱183
5.5.3 扁平型减速箱186
第6章 工业机器人典型结构189
6.1 垂直串联机器人189
6.1.1 传动系统结构形式189
6.1.2 机身传动系统结构191
6.1.3 手腕结构形式193
6.1.4 前驱RBR手腕结构195
6.1.5 后驱RBR手腕结构197
6.1.6 后驱RR／3R手腕结构202
6.2 SCARA及Delta机器人205
6.2.1 前驱SCARA结构205
6.2.2 后驱SCARA结构207
6.2.3 Delta结构简述211
6.3 工业机器人结构实例212
6.3.1 MH6机器人及安装维护212
6.3.2 基座和腰结构剖析216
6.3.3 上／下臂结构剖析217
6.3.4 手腕结构剖析220
参考文献225