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第1章 ARM Cortex-M3处理器编程环境与嵌入式系统1

1.1 单片机与ARM Cortex-M3处理器1

1.2 基于ARM Cortex-M3的STM32单片机教学开发板5

任务一 获得软件7

任务二 安装软件7

任务三 硬件连接8

1.3 创建工程和执行程序10

任务四 你的第一个工程10

任务五 你的第一个程序14

任务六 下载可执行文件到教学开发板19

任务七 用串口调试软件查看单片机输出信息25

任务八 做完实验关断电源28

工程素质和技能归纳29

第2章 STM32单片机IO端口与伺服电机控制30

2.1 STM32单片机的输入输出端口30

任务一 认识封装31

任务二 单灯闪烁控制33

2.2 STM32单片机的时钟配置35

2.3 STM32单片机的IO端口配置45

任务三 该你了——让另一个LED闪烁57

任务四 流水灯58

2.4 STM32单片机IO端口的应用59

任务五 机器人伺服电机控制信号59

任务六 计数并控制循环次数62

任务七 用你的计算机来控制机器人的运动65

工程素质和技能归纳68

第3章 STM32单片机程序模块化设计与机器人运动控制69

3.1 STM32单片机程序调试方法69

任务一 程序调试69

3.2 STM32单片机程序模块化设计77

任务二 基本巡航动作78

任务三 匀加速／减速运动81

任务四 用函数调用简化运动程序83

任务五 高级主题——用数组建立复杂运动87

工程素质和技能归纳91

第4章 STM32单片机中断编程与机器人触觉导航92

4.1 TM32单片机按键输入检测92

任务一 按键检测92

4.2 STM32单片机输入端口的应用94

任务二 安装并测试机器人的触觉——胡须95

任务三 基于胡须的机器人触觉导航99

任务四 机器人进入死区后的人工智能决策102

4.3 STM32单片机中断编程106

任务五 按键中断111

任务六 中断方式测试机器人触觉127

工程素质和技能归纳129

第5章 STM32单片机输入／输出接口综合应用与红外导航130

任务一 搭建电路并测试红外发射和接收131

任务二 探测和避开障碍物135

任务三 高性能的红外导航138

任务四 俯视的探测器140

工程素质和技能归纳144

第6章 STM32单片机定时器编程与机器人的距离检测145

6.1 STM32单片机通用定时器145

任务一 通用定时器控制LED闪烁153

6.2 STM32单片机通用定时器的应用156

任务二 距离探测156

任务三 尾随小车160

任务四 跟踪条纹带166

6.3 STM32单片机高级控制定时器168

任务五 高级控制定时器控制LED闪烁170

任务六 使用高级控制定时器实现PWM控制172

工程素质和技能归纳180

第7章 STM32单片机串口编程及其应用181

7.1 STM32单片机串行通信接口181

任务一 编写串口通信程序186

7.2 串行RS-232电平与TTL电平转换188

任务二 串口Echo回应程序191

工程素质和技能归纳195

第8章 STM32单片机LCD显示接口编程及其应用196

8.1 LCD介绍196

任务一 认识LCD模块198

8.2 STM32单片机LCD接口编程198

任务二 编写LCD模块驱动程序203

任务三 用LCD显示机器人运动状态206

工程素质和技能归纳209

第9章 STM32单片机模数转换编程及其应用210

9.1 A/D模数转换介绍210

任务一 认识传感器211

9.2 STM32单片机A/D转换编程213

任务二 编写A/D程序219

任务三 环境温度测量222

工程素质和技能归纳226

第10章 STM32单片机DMA编程及其应用228

10.1 DMA介绍228

10.2 STM32单片机DMA编程230

任务一 利用DMA方式进行A/D数据采集234

任务二 DMA与USART、ADC、定时器综合编程238

工程素质和技能归纳242

第11章 STM32单片机实时时钟编程及其应用243

11.1 RTC实时时钟介绍243

任务一 进一步认识晶振244

11.2 STM32单片机RTC的结构和寄存器247

11.3 STM32单片机的备份寄存器和电源控制寄存器251

任务二 编写RTC程序254

任务三 RTC时间设置编程259

任务四 闹钟提醒机器人编程267

11.4 STM32单片机的侵入检测270

任务五 侵入检测编程271

11.5 STM32单片机的电源控制273

任务六 电源控制编程276

工程素质和技能归纳279

第12章 STM32单片机看门狗编程及其应用280

12.1 看门狗介绍280

12.2 STM32单片机独立看门狗编程282

任务一 独立看门狗编程284

任务二 认识系统节拍定时器288

12.3 STM32单片机窗口看门狗编程289

任务三 窗口看门狗编程292

工程素质和技能归纳299

附录A 本书所用STM32教学开发板主要电路图300

附录B 基于ARM Cortex-M3的STM32微控制器原理归纳308

B.1 基于ARM Cortex-M3内核的STM32F10x微控制器结构308

B.2 存储映像地址312

B.3 芯片编号和引脚说明319

附录C STM32固件库说明326

附录D 本书所使用的器材清单339

参考文献340