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第1章 嵌入式实时操作系统(RTOS)1

1.1 实时系统2

1.2 实时系统的典型应用及特点2

1.2.1 嵌入式应用2

1.2.2 一般应用3

1.3 嵌入式实时系统软件的基本特征3

1.4 嵌入式实时系统的分类4

1.4.1 按速度分类4

1.4.2 按确定性分类4

1.4.3 按软件结构分类4

1.5.1 嵌入式实时操作系统的发展8

1.5 嵌入式实时操作系统及发展8

1.5.2 微内核特点11

1.5.3 嵌入式实时操作系统的特点11

1.6 商用嵌入式实时操作系统12

1.6.1 商用嵌入式实时操作系统介绍12

1.6.2 商用嵌入式实时操作系统举例13

第2章 VxWorks与Tornado介绍15

2.1 嵌入式实时操作系统VxWorks概述15

2.1.1 VxWorks的基本特点和缺陷15

2.1.2 VxWorks的适用环境17

2.2 开发环境的基本结构18

2.3 Tornado部分介绍20

2.3.1 Tornado的基本结构20

2.3.2 Tornado工具集21

2.4 VxWorks部分介绍22

2.4.1 Target部分的VxWorks操作系统基本结构22

2.4.2 VxWorks的网络系统构成和开发的基本情况23

2.5 目标板上的Image26

2.5.1 Image的结构26

2.5.2 Image的执行29

2.5.3 Image在内存中的存放29

2.5.4 调试32

第3章 实时多任务软件的开发方法34

3.1 开发步骤34

3.2 层次设计34

3.2.1 划分任务34

3.2.2 任务调度37

3.2.3 VxWorks中的实体39

3.3 细节设计41

3.3.1 系统的正确性尺度41

3.3.2 动态内存分配41

3.3.3 实时设计的评估与规范42

3.4.1 实例1——飞机控制系统“Fly-by-Wire”44

3.4 实时设计开发实例44

3.4.2 实例2——机器人控制器47

3.4.3 实例3——人员进出房间系统52

第4章 VxWorks开发方法65

4.1 交叉开发环境的建立65

4.1.1 操作系统VxWorks的配置65

4.1.2 主机上的配置67

4.1.3 目标机上的设置71

4.1.4 启动目标机上的VxWorks的流程73

4.2.1 流程简介75

4.2.2 具体描述75

4.2 BootROM引导流程分析75

4.1.5 交叉开发环境的启动75

4.2.3 编写BSP需要完成的工作77

4.3 单板上MPC860初始化过程78

4.3.1 单板的硬件资源分布78

4.3.2 初始化MPC860寄存器78

4.3.3 初始化程序82

4.4 VxWorks初始化流程及配置92

4.4.1 VxWorks的初始化流程92

4.4.2 对标准程序中BSR部分的去除94

4.4.3 设置VxWorks使其能够同时支持100M和10M的网卡94

4.4.4 如何使用SCC通道作为串行口通道97

4.4.5 在VxWorks中编程实现HDLC协议的讨论98

第5章 Tornado交叉开发环境102

5.1 Tornado概述102

5.2 安装Tornado103

5.2.1 简介103

5.2.2 Tornado的卸载105

5.3 开发工具105

5.3.1 Tornado基本包105

5.3.2 可选的主机开发工具105

5.3.3 可选的实时运行环境下的开发工具106

5.4 Tornado的使用107

5.4.2 建立工程108

5.4.1 启动Tornado108

5.4.3 将例子源文件增加到项目111

5.4.4 创建项目112

5.4.5 将项目下载到VxWorks目标仿真器115

5.4.6 从Tornado Shell上运行应用程序117

5.4.7 检查目标的内存使用情况118

5.4.8 检查任务119

5.4.9 查找程序的错误(bug)121

5.4.10 修改bug122

5.4.11 WindSh(Tornado Shell)的使用124

6.1 VxWorks任务及调度127

6.1.1 任务(Task)状态127

第6章 VxWorks操作系统环境下的编程127

6.1.2 状态间的转换128

6.1.3 任务控制129

6.2 具有一个主进程及两个子进程的例子130

6.3 任务之间的通信机制132

6.3.1 简介132

6.3.2 信号量132

6.3.3 管道136

6.3.4 消息队列137

6.3.5 共享内存138

6.3.7 “看门狗”定时器(Watchdog Timer)139

6.3.6 Socket139

6.3.8 通信机制性能分析140

6.3.9 通信机制的选择140

6.3.10 综合例子141

6.4 VxWorks的中断服务机制147

6.4.1 VxWorks的中断服务147

6.4.2 编写符合条件的ISR代码147

6.4.3 ISR的连接148

6.4.4 编程接口150

6.5 MPC860的中断151

6.5.1 CPM中断控制器(CPIC)151

6.4.5 ISR与任务之间的通信机制151

6.5.2 SIU中断控制器158

6.5.3 EPPC的异常处理160

6.6 创建可自启动项目(Bootable Project)166

6.7 通信软件的编程规范167

6.7.1 排版167

6.7.2 注释171

6.7.3 标识符命名177

6.7.4 可读性178

6.7.5 变量、结构180

6.7.6 函数、过程186

6.7.7 可测性193

6.7.8 程序效率197

6.7.9 质量保证201

6.7.10 代码编辑、编译、审查206

6.7.11 代码测试、维护207

6.7.12 宏208

第7章 Tornado的调试方法210

7.1 Tornado调试工具及使用210

7.1.1 Browser的使用210

7.1.2 Debugger调试工具的使用214

7.1.3 GDB调试工具的使用215

7.1.4 调试时常用方法的总结221

7.2.1 程序异常：指令异常222

7.2 Tornado调试问题及解决222

7.2.2 程序异常：堆栈异常223

7.2.3 程序异常：死循环224

7.2.4 程序异常：数据覆盖225

7.3 任务调试模式下的多任务调试225

7.3.1 测试用例源代码226

7.3.2 多任务调试步骤228

第8章 BSP开发与实例229

8.1 基本概念229

8.2 BSP有关的文件229

8.2.1 BSP的文件构成229

8.2.2 BSP配置文件232

8.3 系统启动顺序239

8.3.1 VxWorks Image239

8.3.2 BootROM Image240

8.4 驱动程序(Driver)241

8.4.1 驱动程序的多任务运行环境241

8.4.2 中断与驱动程序的耦合方式241

8.5 BSP的生成、下载243

8.6 板级支持包开发工具245

8.7 BSP设计开发实例1246

8.7.1 系统需求247

8.7.2 硬件和软件初始化248

8.7.3 设备驱动251

8.7.4 工程映像(Project Image)下载253

8.8 BSP设计开发实例2253

8.8.1 系统需求253

8.8.2 BSP功能模块结构设计254

第9章 嵌入式软件测试257

9.1 通用软件测试方法257

9.1.1 软件测试的定义257

9.1.2 测试的目的和原则258

9.1.3 测试信息流程258

9.1.4 软件开发与软件测试258

9.1.5 测试设计中的系统分析方法260

9.1.6 测试方法261

9.1.7 软件测试的策略263

9.2 嵌入式软件测试介绍269

9.2.1 嵌入式软件分析与测试的重要性269

9.2.2 纯软件的测试工具270

9.2.3 硬件的测试工具271

9.3 CodeTEST嵌入式软件测试系统271

9.3.1 CodeTEST概述271

9.3.2 CodeTEST在各研发阶段的应用274

9.3.3 Tornado环境内的CodeTEST的使用275

9.3.4 CodeTEST功能详细解释283