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第一章 概述1

一、问题的由来1

二、汽车是一个反馈系统2

三、汽车操纵动力学系统6

四、操纵稳定性的定义8

第二章 汽车操纵稳定性的评价9

一、评价的基本概念9

1.指令反应评价与扰动反应评价9

2.力输入反应与角输入反应10

3.不同“工作点”下的评价10

5.稳态评价与动态评价11

4.线性区与非线性区11

6.“开环评价”与“闭环评价”12

二、常见的试验评价方法13

1.角阶跃试验13

2.角脉冲试验16

3.正弦角输入试验16

4.“回正性”试验17

5.“撒手稳定性”试验18

6.“蛇行”穿杆试验21

7.“移线”试验21

8.“8”字形行驶试验22

9.稳态圆周试验23

10.路扰反应试验26

11.风扰反应试验27

三、各种试验评价之间的联系28

1.阶跃输入反应与其它输入反应的关系——“杜阿密”积分的推广28

2.脉冲输入反应与其它输入反应的关系30

3.由斜阶跃反应推求等速输入反应与理想阶跃反应33

4.起跃时间的推换34

5.叠加推断的实例36

6.开环特性与闭环特性的关系38

四、频率特性分析方法39

1.频率特性与任意输入反应39

2.由脉冲试验求系统频率特性〔11〕〔12〕40

3.提高分析精度问题43

4.阶跃试验的频率特性分析47

五、一种求系统近似传递函数的方法48

六、动态反应误差分析54

1.操纵误差的时域分析54

2.操纵误差的频域分析63

七、在较小的场地上提高试验评价车速的方法68

八、高速不足转向性的测定方法73

二、偏离角与侧向力特性76

第三章 轮胎的静力学特性77

一、作用在轮胎上的力和力矩77

三、偏离角与回正力矩特性81

四、负荷与附着系数对偏离特性的影响82

五、侧倾偏离与侧倾推力83

六、纵向力对偏离角的影响85

七、影响轮胎偏离特性的结构因素86

八、轮胎的偏离角对滚动阻力与驱动力的影响87

第四章 悬架系的静力学特性90

一、车身的侧倾与纵倾90

二、车轮负荷的确定98

三、独立悬架的举升效应和车轮侧倾101

四、侧倾转向102

五、悬架导向系的弹性纵向力转向与侧向力转向106

第五章 转向系的静力学特性109

一、转向系的弹性与侧向力转向109

二、转向系的综合刚度111

三、转向——悬架杆系干涉引起的附加转角113

四、前轮定位参数——前轮的角反馈与力反馈115

五、转向梯形127

六、转向力与“路感”128

七、转向系的间隙130

第六章 空气力学特性131

一、空气阻力132

二、侧向力134

三、升力135

四、横摆力矩136

五、侧倾力矩136

六、纵倾力矩137

第七章 简化模型的转向运动动力学分析139

一、二自由度角输入运动140

二、二自由度力输入运动153

三、考虑转向系转动惯量的三自由度力输入运动159

第八章 最小总方差设计166

一、计算总方差的一般方法166

二、二自由度角输入运动的总方差计算170

三、最小总方差与稳定性因数的选择172

四、其它设计参数对总方差的影响179

五、力输入运动的总方差184

六、小结187

第九章 考虑侧倾自由度的方向盘角输入操纵运动191

一、线性三自由度角输入操纵运动的数学模型191

二、关于轮胎特性的线性化问题202

三、“红旗”CA770型汽车角输入反应的模拟与试验验证205

四、各种结构参数对操纵稳定性的影响214

五、侧向力反应的特征和动态侧滑问题的初步讨论228

第十章 考虑侧倾自由度的方向盘力输入操纵运动232

一、线性四自由度力输入运动的数学模型233

二、“红旗”CA770汽车力阶跃输入反应的摸拟与弯道撒手试验的比较243

三、若干结构参数对力输入操纵运动的影响257

四、四自由度力输入反应运动特征的模拟272

第十一章 汽车稳态转向特性的全工况模拟284

一、QYHS792程序的功能与特点285

二、输入参数和形式288

三、输出形式292

四、模拟实例294

五、QYHS792模拟程序的数学模型301