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第1章 绪论1

1.1无人机精确侦察与电视侦察目标定位1

1.1.1无人机精确侦察1

1.1.2无人机电视侦察目标定位2

1.2无人机电视侦察目标定位方法和技术2

1.2.1无人机电视侦察目标定位方法2

1.2.2空中无人机定位技术3

1.3无人机光电平台发展现状与趋势5

1.3.1光电平台分类及基本趋势6

1.3.2典型无人机光电平台7

1.3.3光电载荷关键技术8

第2章 影响无人机电视图像定位精度因素分析12

2.1无人机导航误差12

2.1.1 GPS导航误差12

2.1.2惯性导航误差14

2.2无人机机载测量设备误差15

2.2.1激光测距误差15

2.2.2无人机的姿态角误差17

2.3无人机机载任务设备误差17

2.3.1无人机机载CCD摄像机的系统误差17

2.3.2无人机光轴稳定平台的误差19

第3章 基于成像模型的无人机电视图像定位方法21

3.1图像投影性质21

3.1.1投影类型21

3.1.2航摄像片的投影22

3.1.3中心投影的构像规律22

3.2无人机电视图像的特征点线24

3.2.1航摄像片的特征点线25

3.2.2特征点线之间的关系25

3.3无人机电视图像的像点位移26

3.3.1像片倾斜引起的像点位移——倾斜误差26

3.3.2地面起伏引起的像点位移——投影误差29

3.4无人机电视图像定位常用坐标系31

3.4.1坐标系简介31

3.4.2地心大地坐标系与地心直角坐标系的转换33

3.5基于成像模型的无人机电视图像定位方程35

3.5.1一般地区的构像方程——共线条件方程36

3.5.2目标定位模型38

第4章 基于航空像片匹配的电视图像定位方法39

4.1基本原理39

4.1.1概述39

4.1.2工作过程39

4.2数字自动定向41

4.2.1数字影像内定向41

4.2.2数字影像相对定向46

4.2.3数字影像绝对定向63

4.2.4核线影像生成84

4.3 DEM数据采集94

4.3.1数字摄影测量的DEM数据采集方式94

4.3.2自动化DEM数据采集96

4.3.3 DEM数据内插96

4.3.4 DEM数据质量控制100

4.4电视图像几何校正与目标定位104

4.4.1几何校正过程104

4.4.2几何粗纠正104

4.4.3几何精纠正105

4.4.4几何纠正解算107

4.4.5图像重采样111

4.4.6目标定位111

第5章 基于空间交会的无人机电视图像定位方法119

5.1空间两点交会目标定位119

5.1.1模型建立120

5.1.2算法的实践论证123

5.1.3空间交会算法的前提条件123

5.1.4无人机图像跟踪技术126

5.1.5空间两点交会定位精度分析141

5.2空间三点交会算法142

5.2.1空间三点交会算法原理142

5.2.2空间三点定位误差分析143

5.3共线定位与多点交会差分组合定位143

5.3.1差分定位基本原理144

5.3.2差分组合定位算法流程144

5.4定位试验148

5.4.1距离交会模型试验148

5.4.2距离角度交会模型试验154

第6章 目标定位软件设计与开发161

6.1基于空间交会的无人机电视图像定位软件设计161

6.1.1软件组成与功能161

6.1.2数据通信协议162

6.2基于航空像片匹配的电视图像定位软件设计163

6.2.1电视图像数字化模块163

6.2.2航空像片DEM数据采集模块164

6.2.3电视图像几何校正与目标定位模块165

6.3无人机电视侦察目标定位软件使用说明165

6.3.1基于空间交会的无人机电视图像定位软件165

6.3.2基于航空像片匹配的电视图像定位软件174

6.3.3无人机航空像片基础数据采集软件180

参考文献192

索引194