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一、概述1

二、设计原理2

三、驱动方式8

(一)气压驱动8

(二)液压驱动8

(三)电力驱动9

(一)抓取机构的分类11

1.有刚性手指的抓取机构11

四、抓取机构11

2.有弹性或挠性手指的抓取机构16

3.真空吸盘17

4.磁性抓取机构19

5.有传感器的抓取机构19

6.其他各种抓取机构21

(二)抓取机构的设计计算22

1.手爪式抓取机构22

2.拉紧油缸驱动力的计算28

3.手爪的定位精度分析及误差计算32

4.真空吸盘和电磁吸盘37

五、控制系统41

(一)控制方式的分类41

(二)各种控制方式的特点41

1.点位式和连续式41

2.模拟式和数字式41

3.闭环方式和开环方式41

1.凸轮鼓式程序控制器42

(三)几种控制装置(例)42

2.顺序控制器43

3.数字控制45

六、国内外工业机械手的应用与技术发展动态48

(一)国外工业机械手的应用与技术发展动态49

1.国外工业机械手的生产和使用情况50

①生产厂家及基本概况50

②国外工业机械手应用(例选)51

2.国外工业机械手技术发展动态63

1.概况64

(二)国内工业机械手的应用与技术发展动态64

2.国内工业机械手生产和使用情况65

①在切削加工中的应用66

②在冲压生产中的应用68

③在铸造生产中的应用69

④在锻造生产中的应用69

⑤在焊接生产中的应用70

⑥在热处理生产中的应用70

⑦其他方面的应用70

3.国内工业机械手技术水平的分析71

①电气控制系统71

②机械手的缓冲72

③抓取机构73

4.国内工业机械手技术发展动态74

5.发展工业机械手，提高生产自动化水平75

七、工业机械手研制中的几个问题76

(一)液压系统泄漏问题76

(二)油温过高问题77

(三)缓冲与定位问题78

1.机械手的缓冲性能78

2.机械手常用的定位缓冲方法78

①定程运动的机械手采用的缓冲方法79

②可调行程的机械手采用的缓冲方法83

③设置三个以上定位点的机械手采用的缓冲方法89

3.国内液压机械手采用的几种定位缓冲结构91

①油缸端部节流缓冲，挡块定位91

②缓冲回路，挡块定位92

③提前切断油路，滑行定位95

④电气--液压伺服系统缓冲定位95

⑤几种缓冲定位方法并用95

⑥研究中的几种定位缓冲方法96

(四)手臂结构分析98

(五)组合式机械手简介101

(六)电动机械手简介102

(一)DZ1锻造通用机械手设计与计算109

八、通用机械手设计计算(例)109

(二)齿轮自动线中通用机械手设计与计算145

九、国外工业机械手产品例选162

十、国内机械加工工业机械手应用实例资料汇编166

(一)轴类零件机械加工机械手166

1.花键轴自动线装、卸料机械手166

2.半轴自动车床上下料机械手167

3.凸轮轴自动车床上下料机械手173

4.油泵凸轮轴自动线机械手175

5.曲拐自动加工机械手177

6.曲轴动平衡自动线机械手180

7.曲轴连杆轴颈自动车床上下料机械手180

8.加工电机轴用机械手188

9.阶梯轴打中心孔机床机械手194

10.平端面打中心孔机床机械手195

11.轴类零件铣端面打中心孔气动机械手198

12.十字轴自动车床上料机械手200

13.十字轴自动车床下料机械手202

14.MZ1180/1十字轴无心磨床自动上料装置205

15.半轴冷打花键机床自动上下料机械手207

16.XSCO6喷油器体上料装置209

17.主轴加工上下料机械手215

18.主轴车加工简易机械手216

19.磨床主轴加工机械手217

20.气阀自动车床上料机械手219

21.M1080无心磨床液压送料装置221

23.圆锥滚子加工自动线机械手223

22.M11100/1锥柄麻花钻无心磨床上下料机械手223

24.无心磨床加工芯子自动上下料装置228

25.缝纫机送布轴加工机械手228

(二)盘套类零件机械加工机械手232

1.齿坯自动线双臂机械手232

2.齿坯加工自动线上下料机械手232

3.齿坯自动线上下料机械手241

4.被动螺旋伞齿轮毛坯上下料机械手255

7.Y38滚齿机机械手262

5.齿轮加工机械手262

6.伞齿轮加工机械手262

8.Y54插齿机机械手281

9.Y4245剃齿机机械手287

10.剃齿机上下料机械手291

11.行星齿轮齿坯加工机械手292

12.深井泵轴承体自动线机械手292

13.轴承套圈自动线上料机械手300

14.轴承磨床上下料吸铁机械手300

15.3MZ1310内圈沟道磨床自动上下料机械手301

16.MZ2015全自动内圆磨床自动上下料机械手304

17.车床自动上下料机械手304

18.发动机活塞磨削加工上下料机械手308

19.铝活塞粗车止口下料机械手310

20.135缸套自动线双臂机械手310

21.135缸套四轴镗上下料机械手313

22.CA9220多刀车床机械手315

23.油封盖内螺纹自动车床上料机械手316

24.阀座自动车床上料机械手319

25.32吨举升缸加工上下料机械手320

(三)非旋转体零件加工机械手321

1.485缸盖自动线第一段转位机械手321

2.485缸盖自动线第二段端面加工机械手322

3.UX131转向器壳体自动线机械手325

4.UX16电机座自动线机械手329

5.倒挡拨叉组合机床机械手330

6.角瓦联动线机械手331

(四)通用机械手331

1.CJS--1A型程控通用机械手331

2.CJS--1型程控通用机械手340

3.JS--1型通用机械手350

4.“跃进”通用机械手351

5.15克全自动塑料压注机程控机械手356

6.DJQ--5型通用机械手372