图书介绍
机器人操纵器：数理、程式与控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 保罗（R P.PAUL）著；许政行译 著
- 出版社： 科技图书股份有限公司
- ISBN：
- 出版时间：1984
- 标注页数：289页
- 文件大小：15MB
- 文件页数：299页
- 主题词：
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下载说明
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图书目录
第一章 齐次转换8
简介8
符号8
向量10
平面12
转换13
平移转换14
旋转变换16
座标框21
相对转换22
工作物24
反转换式26
一般旋转变换27
旋转的等效角与轴31
扩展与尺度37
透视转换式38
转换方程式40
摘要42
参考资料43
第二章 运动方程式45
简介45
方位的制定47
Euler角48
滚动、俯仰与偏移50
位置的制定52
圆柱座标系52
球座标系54
T6的制定55
A矩阵的制定55
以A矩阵为项制定的T660
Stanford型操纵器的运动方程式61
肘节操纵器的运动方程式65
摘要68
参考资料68
第三章 解运动方程式69
简介69
Euler转换的解69
RPY转换式的解75
Sph转换式的解77
Stanford型操纵器的解78
肘节操纵器的解84
摘要89
参考资料90
第四章 微分关系91
简介91
导数91
微分平移与旋转92
座标框间微分变化的转换99
转换表示式中的微分关系104
操纵器的Jacobian109
反Jacobian117
摘要125
参考资料127
第五章 移动轨迹128
简介128
工作物描述128
作业描述129
视觉137
程式138
输送带追踪140
位置间的移动142
关节移动147
直角座标移动149
摘要165
参考资料167
第六章 动力学168
简介168
Lagrangian力学——一个简例169
操纵器动力方程式176
Stanford型操纵器的动力学192
摘要206
参考资料208
第七章 控制209
简介209
单连杆操纵器的控制209
稳定态的伺服误差215
稳态的速度误差218
加速度误差220
多连杆操纵器的控制222
伺服参数的计算225
数据取样伺服的速率225
扭矩伺服226
摘要228
参考资料229
第八章 静力230
简介230
力与力矩的表示230
力在座标框间的转换231
力、力矩与等效关节扭矩237
由关节扭矩决定负载的质量239
由腕力感测器决定质量242
摘要243
参考资料243
第九章 应顺性245
简介245
应顺性的移动座标框245
力下终止247
旋力249
更新实界模式255
不受限制的移动258
摘要259
参考资料259
第十章 程式规画261
简介261
宣告与数据结构262
将操纵器移动带入PASCAL中272
软体组织274
设定应顺性276
移动过程281
函数化定义的移动283
摘要288
参考资料289