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上册 目 录1

第一章绪 论1

1.1 引言1

1.2简要的历史3

1.3控制系统的基本形式、组成和术语5

1.4控制理论的任务与本书的主要内容7

习题8

第二章线性连续系统的数学模型10

2.1引言10

2.2传递函数模型12

2.3状态空间模型15

2.4模型的线性化20

2.5机械装置的数学模型建立举例22

2.6电路和电机的数学模型建立举例24

2.7其他动力学器件的数学模型31

2.8反馈控制系统的数学模型33

2.9反馈控制系统数学模型举例35

2.10框图的等效变换46

2.11信号流图和梅逊公式的应用49

习题52

第三章线性定常系统的时间响应58

3.1引言58

3.2传递函数和时间响应59

3.3用状态空间模型求时间响应63

3.4一阶系统的时间响应66

3.5二阶系统的时间响应68

3.6具有零点的二阶系统75

3.7三阶系统的时间响应及高阶系统的近似分析79

3.8控制系统的过渡过程品质指标83

3.9系统对参数变化的灵敏度及反馈的作用87

习题95

第四章线性系统的稳定性和劳斯判据101

4.1引言101

4.2稳定性的定义和条件102

4.3稳定性的劳斯判据106

4.4劳斯阵列的特殊情况110

4.5劳斯判据应用举例113

习题116

5.2频率响应函数121

5.1引言121

第五章线性定常系统的频率响应121

5.3频率响应的带宽和谐振峰125

5.4频率特性灵敏度129

5.5波德图132

5.6最小相位系统和波德幅相关系式143

习题146

第六章稳态误差分析150

6.1误差和误差信号150

6.2系统的类型和典型作用下的稳态误差153

6.3误差系数和稳态误差的计算160

6.4系统类型和闭环传递函数的关系164

6.5顺馈控制对稳态误差的补偿165

习题167

7.1 引言172

第七章根 轨 迹172

7.2根轨迹的定义和基本原理175

7.3根轨迹的性质和绘制方法177

7.4根轨迹作图示例184

7.5利用根轨迹确定参数和系统响应194

7.6根轨迹图的一些推广197

7.7根对参数变化的灵敏度203

习题207

第八章系统设计的根轨迹法212

8.1引言212

8.2超前控制的概念和设计方法215

8.3根轨迹超前控制设计的解析算法222

8.4滞后控制的概念和设计方法224

第十章系统设计的频率法230

10.1引言230

8.5 PID控制及其解析设计230

8.6控制器的实现234

习题238

第九章频率特性和系统的稳定性244

9.1引言244

9.2围线映射和柯西辐角定理245

9.3乃奎斯特稳定判据248

9.4开环含有积分环节时判据的应用257

9.5相对稳定性262

9.6闭环频率特性的作图267

习题274

10.2比例控制器和滞后控制的设计281

10.3超前控制的设计287

10.4频率域设计的解析算法291

10.5滞后－超前控制的设计295

10.6 PID控制的设计299

10.7 PID参数的解析设计301

10.8反馈校正的近似计算303

习题309

第十一章非线性控制系统315

11.1非线性系统概述315

11.2常见的典型非线性特性319

11.3相平面法基本概念322

11.4解析法绘制相轨迹324

11.5图解法绘制相轨迹326

11.6由相轨迹求时间响应曲线331

11.7平衡点、平衡线332

11.8极限环及本迪森定理339

11.9二阶线性控制系统的相平面法分析341

11.10非线性控制系统的相平面法分析345

11.11控制信号受约束的二阶时间最优控制系统358

11.12描述函数法的基本概念360

11.13典型非线性特性的N（X）及－I/N（X）曲线362

11.14非线性控制系统的描述函数法分析372

11.15*波波夫法383

11.16多回路非线性控制系统的应用389

习题390

上 册 附 录394

附录一拉氏变换表394

附录二重根点处根轨迹的离开角和进入角396

附录三解析设计方程398