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第一篇 齿轮—连杆机构1

第一章 齿轮—连杆机构（多杆机构）之一——线性方程组综合2

1—1 齿轮五杆机构概述2

1—2 齿轮五杆机构综合方程式4

1—3 齿轮六杆机构综合7

1—4 高阶综合11

1—5 齿轮六杆机构分析14

1—6 齿轮－连杆机构生成的路径（点的轨迹）与运动（刚体导向）生成16

第二章 齿轮—连杆机构（多杆机构）之二——非线性方程组综合20

2—1 齿轮五杆机构的位移方程式20

2—2 齿轮五杆机构的四个精确位置21

2—3 齿轮五杆机构的五个精确位置23

2—4 齿轮六杆机构25

2—5 齿轮六杆机构的五个和六个精确位置26

2—6 齿轮五杆（摆线齿轮连杆）机构，四个精确位置函数生成综合范例27

第三章 齿轮四杆机构——齿轮五杆机构的降格30

3—1 齿轮四杆机构概述30

3—2 角位移曲线30

3—3 三轮四杆机构特性探讨33

3—4 二轮四杆机构的变异之一——摆线曲柄机构37

3—5 二轮四杆机构变异之二——外接周转轮系与固定偏距机构41

3—6 二轮四杆机构变异之三——行星齿条与固定偏距机构48

第四章 齿轮三杆机构——周转轮系、齿条和苏格兰轭的组合50

第二篇 凸轮—连杆机构52

凸轮—连杆机构的分类及其特性63

Ⅲ—1 串联的凸轮－连杆机构63

Ⅲ—2 双支承机构65

Ⅲ—3 利用四连杆机构中的连杆来驱动的凸轮机构65

Ⅲ—4 带固定凸轮的机构69

第一章 凸轮—连杆机构综合之一——提高传动性能、输出摆角71

1—1 前言71

1—2 为扩大输出角幅度而进行的四连杆机构综合71

1—3 决定角加速度的基本概念72

1—4 传动函数及其具备适当比例系数的导数73

1—5 串联机构的加速度方程74

1—6 作为基本构件的凸轮，其主要尺寸的决定75

1—7 在正传动比区间，为设计凸轮轮廓所需的某些点的切线及其曲率圆76

1—8 设计在死点位置的凸轮轮廓78

1—9 回程部分加速度为零时的凸轮轮廓79

第二章 凸轮—连杆机构综合之二——要求良好的间歇性能81

2—1 概述81

2—2 双重铰链上的相对运动81

2—3 设计大摆角的凸轮—连杆机构83

第三章 凸轮—连杆机构路径生成综合86

3—1 凸轮—连杆机构路径生成综合86

第四章 凸轮—连杆机构在机械手上的应用96

4—1 机械手的活动范围96

4—2 能达到特定位置的两杆机械手综合98

4—3 应用两个两杆机械手的活动区概念来生成连杆曲线100

4—4 双凸轮及单凸轮六杆机构综合举例104

第三篇 齿轮—凸轮机构及其他机构的组合105

第一章 齿轮—凸轮机构105

1—1 周转轮系、齿条和凸轮的组合105

1—2 以齿扇与摆动从动件替代齿条与直动从动件的机构108

1—3 蜗轮蜗杆与凸轮的综合（本书中的一个非平面机构特例）108

第二章 行星轮—槽轮机构111

2—1 概述111

2—2 设计112

2—3 小结114

第三章 凸轮—凸轮机构115

3—1 凸轮－凸轮函数发生器115

第四章 槽轮—槽轮串联机构117

4—1 前言117

4—2 输出角速度117

4—3 输出角加速度118

4—4 在（间歇式）输出运动之始未，角加速度为零之条件119

4—5 运动与停歇121

后记123

组合机构的定义123

组合机构的功能123

组合机构的研究工具123

几点说明124

附录125

〔1〕Freudenstein（位移）方程125

〔2〕按四个精确位置设计平面四连杆机构——非线性方程组综合126

〔3〕赛氏（Syluester）消元法129

〔4〕串联机构的通用加速度方程131

参考书目133