图书介绍
气动伺服系统分析与控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 柏艳红著 著
- 出版社： 北京：冶金工业出版社
- ISBN：9787502464455
- 出版时间：2014
- 标注页数：175页
- 文件大小：61MB
- 文件页数：186页
- 主题词：气动伺服系统－研究
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图书目录
1绪论1
1.1 气动伺服技术的发展和应用1
1.2 气动伺服系统的组成及分类2
1.2.1 气动伺服系统的组成2
1.2.2 气动伺服系统的分类3
1.3 气动伺服系统的特点4
1.3.1 气动技术的特点4
1.3.2 与液压伺服系统相比气动伺服系统的特点5
1.4 近代控制策略在气动伺服控制中的应用概况6
1.4.1 改进的PID控制6
1.4.2 状态反馈控制7
1.4.3 鲁棒控制8
1.4.4 滑模变结构控制9
1.4.5 自适应控制10
1.4.6 神经网络控制11
1.4.7 模糊控制11
1.4.8 复合控制12
1.5 系统辨识建模在气动伺服控制中的应用概况13
参考文献14
2气动阀控缸动力机构数学建模19
2.1 气动位置伺服系统硬件在回路实时仿真研究平台19
2.1.1 硬件平台19
2.1.2 基于Visual C＋＋的控制策略研究软件平台21
2.1.3 基于RTWT的控制策略研究软件平台24
2.2 电气比例流量阀特性测试与分析28
2.2.1 电气比例流量阀的工作原理28
2.2.2 电气比例流量阀的特性测试与分析30
2.3 气动执行元件摩擦力特性测试与分析34
2.3.1 摩擦特性概述34
2.3.2 气动执行元件摩擦力数学模型38
2.3.3 气动执行元件摩擦力特性测试39
2.4 阀控缸动力机构非线性数学模型42
2.4.1 数学模型42
2.4.2 基于Matlab的仿真模型建立52
2.4.3 数学模型有效性验证55
2.5 本章小结58
参考文献58
3气动位置伺服控制系统特性分析60
3.1 系统特性试验研究60
3.1.1 数字PID控制算法60
3.1.2 工作参数对系统特性的影响61
3.1.3 粘滑振荡现象64
3.1.4 位移波动现象64
3.2 摩擦力对系统特性的影响分析66
3.2.1 比例阀控缸动力机构线性化数学模型67
3.2.2 摩擦力对系统稳态精度的影响70
3.2.3 摩擦力对系统动态特性的影响71
3.2.4 粘滑振荡现象分析74
3.3 比例流量阀非线性特性对系统性能的影响及补偿方法79
3.3.1 比例流量阀的非线性特性对系统性能的影响80
3.3.2 比例流量阀非线性特性的线性化82
3.3.3 抑制位移波动的压力差辅助控制方法86
3.4 基于AMESim的局部线性化模型的建立及系统特性分析87
3.4.1 AMESim线性化分析工具87
3.4.2 应用AMESim分析阀控缸系统特性的关键问题及解决方法89
3.4.3 AMESim建立阀控缸机构工作点线性化模型的实现91
3.4.4 基于AMESim线性工具的阀控缸机构特性分析96
3.5 本章小结98
参考文献99
4气动位置伺服系统的状态反馈控制101
4.1 基于“灰匣子”的阀控缸系统辨识建模及特性分析101
4.1.1 模型结构102
4.1.2 模型参数的辨识103
4.1.3 辨识数据的获取过程104
4.1.4 辨识实例及模型有效性验证106
4.1.5 阀控缸动力机构特性分析106
4.2 气动位置伺服系统基本状态反馈控制110
4.2.1 气动位置伺服系统基本闭环反馈控制110
4.2.2 压力差反馈校正理论分析111
4.2.3 速度反馈校正理论分析112
4.3 气动位置伺服系统改进的状态反馈控制113
4.3.1 位置、速度和压力差微分反馈控制114
4.3.2 位置、速度和压力差微分反馈控制器参数确定116
4.3.3 试验结果119
4.4 气动位置伺服系统带摩擦力补偿的位置压力双环控制122
4.4.1 位置和压力双环控制气动位置伺服系统122
4.4.2 摩擦力补偿方案123
4.4.3 带摩擦力补偿的位置和压力双环控制系统125
4.4.4 试验结果125
4.5 气动位置伺服系统单神经元自适应状态反馈控制127
4.5.1 单神经元自适应状态反馈控制127
4.5.2 带摩擦力补偿的单神经元自适应状态反馈控制系统129
4.5.3 试验结果129
4.6 本章小结132
参考文献133
5模糊控制在气动位置伺服系统中的应用134
5.1 模糊控制基本原理134
5.1.1 模糊数学基本概念和基本运算134
5.1.2 模糊控制器的基本结构137
5.1.3 模糊控制基本理论137
5.1.4 模糊控制器的主要设计因素143
5.2 气动位置伺服系统的线性插值模糊控制144
5.2.1 离散论域模糊控制145
5.2.2 线性插值模糊控制146
5.2.3 离散论域模糊控制器设计148
5.2.4 仿真结果152
5.3 气动位置伺服系统变参数双模糊控制器155
5.3.1 带调整因子的模糊控制器原理155
5.3.2 变参数双模糊控制器156
5.3.3 变参数双模糊控制器的参数设定157
5.3.4 试验结果158
5.4 气动位置伺服系统T-S型模糊状态反馈控制161
5.4.1 基于T-S模型的模糊控制原理161
5.4.2 气动位置伺服系统T-S型模糊控制器设计163
5.4.3 负载转动惯量的实时估计169
5.4.4 试验结果171
5.5 本章小结173
参考文献174