图书介绍
机器人操作系统ROS原理与应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 周兴杜，杨刚，王岚等编著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111568360
- 出版时间：2017
- 标注页数：209页
- 文件大小：25MB
- 文件页数：217页
- 主题词：机器人－操作系统－程序设计
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图书目录
第1章 智能机器人及其发展概述1
1.1智能机器人概念及其特点1
1.1.1智能机器人概念1
1.1.2智能机器人的发展2
1.1.3智能机器人的特点3
1.2智能机器人的组成3
1.2.1智能机器人的硬件组成3
1.2.2智能机器人的软件系统7
1.3智能机器人的分类10
1.3.1服务智能机器人11
1.3.2工业智能机器人14
第2章 ROS体系架构18
2.1 ROS框架18
2.1.1 ROS简介18
2.1.2 ROS整体架构分析20
2.1.3名称系统27
2.2 ROS 2.0框架28
2.2.1 ROS 2.0简介28
2.2.2 ROS与ROS 2.0之间的主要区别29
2.3本章小结31
第3章 ROS通信机制32
3.1 ROS通信机制概述32
3.1.1 ROS通信机制概念32
3.1.2 ROS通信机制的基本要素32
3.1.3 ROS通信机制的分类33
3.2基于主题的异步数据流通信33
3.2.1简介33
3.2.2异步数据流的实现基础34
3.2.3异步数据流的实现过程42
3.2.4回调函数处理47
3.3基于服务的同步RPC通信50
3.3.1简介50
3.3.2同步RPC通信的实现过程51
3.4基于参数服务器的数据传递55
3.4.1简介55
3.4.2具体实现过程57
3.5本章小结58
第4章 ROS坐标变换体系及其实现60
4.1机器人运动学基本原理60
4.1.1空间坐标系的描述和转换60
4.1.2机器人的正运动学65
4.2 ROS tf69
4.3 tf原理分析70
4.3.1相关数据结构70
4.3.2 tf关健模块的实现80
4.4特定机器人的ROS tf应用实例85
4.4.1 tf外部接口85
4.4.2 ROS tf在UR5上的应用85
4.5本章小结87
第5章 ROS任务调度与有限状态机实现88
5.1 ROS任务调度接口设计88
5.1.1 action的设计与编译88
5.1.2基于主题的ActionClient与ActionServer的交互设计89
5.1.3 ActionClient与ActionServer的交互过程90
5.1.4 action状态变换91
5.1.5 actionlib的任务调度策略93
5.1.6 actionlib接口的具体实现95
5.2 ROS有限状态机的SMACH98
5.2.1有限状态机的基本原理98
5.2.2 SMACH概述100
5.2.3 SMACH状态描述102
5.2.4 SMACH容器设计与实现107
5.2.5 SMACH主要处理构件分析111
5.2.6状态机的具体实现113
5.3本章小结115
第6章 ROS运动规划及其实现116
6.1智能机器人运动控制概述116
6.2 ROS MoveIt包介绍117
6.2.1用户接口117
6.2.2 ROS MoveIt参数配置118
6.2.3 ROS MoveIt机器人接口119
6.2.4 ROS MoveIt运动规划实现120
6.3运动规划库121
6.3.1运动规划库概述121
6.3.2 MoveIt运动规划编程用例122
6.3.3规划接口定义123
6.3.4 OMPL接口分析124
6.4 RRT算法125
6.4.1基本RRT算法描述125
6.4.2 RRT算法的性能分析127
6.4.3 RRT算法的几种优化128
6.4.4 CRRT算法129
6.5本章小结130
第7章 基于ROS的智能机器人系统开发方法131
7.1 ROS实时化131
7.1.1混合实时ROS体系结构RGMP-ROS131
7.1.2案例分析133
7.1.3结合OROCOS的实时性实现135
7.2遗产代码的ROS集成136
7.2.1 ROSlink简介136
7.2.2 ROSlink实现概述137
7.2.3 ROSlink设计原理138
7.3机器人任务级编程141
7.3.1简介142
7.3.2功能可见性模板示例142
7.3.3实现架构143
7.3.4 Rviz用户界面144
7.4本章小结146
第8章 基于ROS的服务智能机器人设计147
8.1服务智能机器人的基本情况147
8.1.1服务智能机器人的现状及分类147
8.1.2服务智能机器人的关键技术148
8.2 ROS导航功能包集介绍149
8.2.1概述149
8.2.2实现过程151
8.3基于ROS的服务智能机器人设计案例153
8.3.1先锋3DX机器人——利用ROS实现建图、定位和自主导航153
8.3.2基于ROS的足球机器人设计（以NAO机器人为例）157
8.3.3基于ROS的多机器人协作AAL体系架构159
8.3.4基于ROS的助老服务机器人设计162
8.4本章小结167
第9章 基于ROS的工业智能机器人设计168
9.1工业智能机器人及其软件开发挑战168
9.1.1工业智能机器人168
9.1.2工业智能机器人软件开发挑战168
9.2 ROS-Industrial169
9.2.1 ROS-Industrial简介169
9.2.2 ROS-Industrial项目169
9.3基于ROS-Industrial的工业智能机器人开发实例177
9.3.1基于ROS-Industrial的智能喷涂机器人设计177
9.3.2工业机械臂Descartes运动规划179
9.3.3特定工业机器人MotoPlus-ROS增量运动实现181
9.4本章小结188
第10章 智能机器人软件平台及其未来发展189
10.1其他智能机器人软件平台189
10.1.1微软机器人软件平台189
10.1.2 ABB智能机器人软件平台190
10.1.3服务机器人软件体系框架SAFSR193
10.2智能机器人软件未来的发展方向194
10.2.1多传感器信息融合194
10.2.2人机协作195
10.2.3人工智能深化应用196
10.2.4多机器人协作197
10.3云机器人软件平台198
10.3.1云机器人发展背景198
10.3.2云机器人系统结构与计算模型199
10.3.3 Rapyuta机器人云平台202
10.3.4云机器人面临的挑战206
参考文献207