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第1章 机器人手术在泌尿外科领域的历史1

1.1介绍1

1.2背景1

1.3腔内泌尿外科2

1.3.1经尿道前列腺切除术2

1.4消融2

1.5前列腺活检3

1.6经皮肾脏穿刺3

1.7腹腔镜手术4

1.7.1机器人摄像头支架4

1.7.2主从系统5

1.7.2.1主从系统在泌尿外科腹腔镜领域的临床经验7

1.8根治性前列腺切除术7

1.9根治性膀胱切除术及尿流改道8

1.10肾盂成形术8

1.11活体供肾切除术8

1.12未来的机器人外科手术9

第2章 针对根治性前列腺切除术的前列腺外科解剖学12

2.1介绍12

2.2盆腔筋膜、壁层和脏层及其解剖重要性12

2.2.1壁层筋膜13

2.2.2脏层筋膜13

2.2.3筋膜外科解剖15

2.2.4保留神经技术16

2.3近端膀胱颈括约肌和逼尿肌脊17

2.3.1尿道残端保留18

2.3.2前列腺包膜18

2.3.3直肠尿道复合体19

第3章 机器人根治性前列腺切除术：腹膜外技术21

3.1介绍21

3.2腹膜外入路：详细步骤21

3.3讨论26

3.3.1患者体位26

3.3.2套管位置26

3.3.3手术时间27

3.3.4避免进入腹腔28

3.4结论28

第4章 机器人根治性前列腺切除术：经腹技术31

4.1介绍31

4.2经腹入路建立步骤33

4.2.1准备33

4.2.2患者安排33

4.2.3进入盆腔以及切开前腹膜36

第5章 针对局限性前列腺癌进行盆腔淋巴结清扫术和机器人根治性前列腺切除术39

5.1支持和反对常规进行盆腔淋巴结清扫术的争论39

5.2盆腔淋巴结清扫术并发症发生率40

5.3盆腔淋巴结清扫术的范围41

5.4淋巴结阳性病变位置和淋巴引流42

5.5淋巴结清扫术的目的44

5.6淋巴结清扫对根治性前列腺切除术手术结果的影响45

5.7基于列线图分析淋巴结侵犯的可能性46

5.8进行或不进行盆腔淋巴结清扫术？48

5.9传统腹腔镜和机器人根治性前列腺切除术中盆腔淋巴结清扫术49

5.10在机器人根治性前列腺切除术中进行盆腔淋巴结清扫术49

5.11机器人根治性前列腺切除术中盆腔淋巴结清扫术技术50

5.12结论52

第6章 机器人根治性前列腺切除术中膀胱颈的分离57

6.1介绍57

6.2膀胱颈解剖57

6.3解剖和手术之间的相互关系58

6.3.1前列腺中叶59

6.3.2 TURP术后59

6.4保留膀胱颈功能和肿瘤方面的原则59

6.5在机器人腹腔镜根治性前列腺切除术中保留膀胱颈的手术技术60

6.5.1前列腺中叶66

6.5.2 TURP术后68

6.5.3切除膀胱颈68

6.5.4适应证和技术的选择69

6.6波尔多（Bordeaux ）研究系列69

6.7结论70

第7章 腹腔镜和机器人根治性前列腺切除术中保留神经72

7.1介绍72

7.2神经血管解剖72

7.3神经血管束73

7.4保留神经技术和结果74

7.4.1无热能保留神经方法74

7.4.2保留精囊尖部可改善勃起功能74

7.5机器人根治性前列腺切除术保留神经方法分类75

7.5.1机器人辅助腹腔镜前列腺切除术中保留神经技术75

7.5.1.1 Henry Ford技术：阿芙罗狄蒂面纱75

7.5.1.2俄亥俄州立大学（The Ohio State）技术：顺行前列腺切除术中无热能早期逆行游离NVB78

7.5.1.3加州大学欧文分校（UC Irvine）：顺行钳夹和缝合技术80

7.5.1.4芝加哥大学（University of Chicago）：顺行无热能无夹闭方法81

7.5.2腹腔镜根治性前列腺切除中保留神经操作83

7.5.2.1克利夫兰临床中心（Cleveland Clinic）：超声引导下钳夹和缝合技术83

7.5.2.2海尔布隆（Heilbronn）技术84

7.6讨论85

7.7结论86

第8章Vattikuti中心前列腺切除术：阿芙罗狄蒂面纱保留神经技术91

8.1介绍91

8.2适应证和患者选择92

8.3配置92

8.3.1手术室92

8.3.2手术小组93

8.3.3 器械93

8.3.3.1机器人器械94

8.3.3.2腹腔镜手术器械94

8.3.3.3缝线94

8.4 VIP技术94

8.4.1患者特殊准备94

8.4.2患者体位及套管布局95

8.4.3扩大腹膜外空间96

8.4.4淋巴结切除96

8.4.5膀胱颈部横断96

8.5保留神经技术：“阿芙罗狄蒂面纱”105

8.5.1暴露前列腺尖部以及控制背深静脉复合体107

8.5.2膀胱尿道吻合术107

8.5.3取出标本和完成手术110

8.5.4术后护理110

8.6度过学习曲线111

8.6.1结构化程序111

8.6.2安排111

8.6.3患者选择111

第9章 机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术：尖部切除114

9.1介绍114

9.2尖部的处理116

9.3背深静脉复合体117

9.4完成神经血管束的游离118

9.5切断尿道并分开直肠尿道复合体119

第10章 膀胱尿道吻合121

10.1介绍121

10.2半连续缝合122

10.3连续缝合123

10.4间断缝合124

10.5并发症126

10.5.1术中126

10.5.2术后128

10.6结论129

第11章 机器人辅助腹腔镜前列腺切除术后效果评价131

11.1介绍131

11.2手术结果132

11.2.1手术时间132

11.2.2失血和输血143

11.2.3围术期并发症144

11.2.4恢复期145

11.3癌症控制145

11.3.1手术切缘和PSA复发145

11.4生活质量148

11.4.1控尿148

11.4.2勃起功能149

11.5结论152

第12章 机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术术后尿失禁158

12.1介绍158

12.2根治性前列腺切除术后尿失禁的发生率158

12.3根治性前列腺切除术后尿失禁的机制160

12.4根治性前列腺切除术后尿失禁的危险因素162

12.5评估根治性前列腺切除术后尿失禁164

12.6根治性前列腺切除术后尿失禁的治疗165

12.6.1逼尿肌活动过度165

12.6.2膀胱尿道吻合口狭窄165

12.6.3前列腺切除术后压力性尿失禁166

12.6.3.1行为疗法166

12.6.3.2药物治疗166

12.6.3.3经尿道注射疗法167

12.6.3.4男性尿道吊带术168

12.6.3.5人工尿道括约肌171

12.7结论172

第13章 机器人前列腺切除术后的勃起功能：解剖因素及治疗177

13.1介绍177

13.2发病率177

13.3病理生理学179

13.4 关于保留神经手术的解剖学基础180

13.4.1保留神经前列腺机器人切除手术中三个分区的概念180

13.4.1.1近端神经血管板181

13.4.1.2主要神经血管束183

13.4.1.3附属远端神经通路184

13.4.2自主神经节细胞的分布及功能分类185

13.4.2.1分布185

13.4.2.2功能的分类186

13.5保护性功能的机器人手术技术（改良式）187

13.5.1无热机器人技术（康奈尔大学）187

13.5.1.1横断膀胱颈187

13.5.1.2分离精囊和输精管187

13.5.1.3切开Denonvi l lier筋膜并在后方分离到前列腺尖部188

13.5.1.4控制侧血管蒂188

13.5.1.5松解神经血管束188

13.5.1.6尖部分离，背深静脉丛结扎以及尿道横断188

13.5.2“阿芙罗狄蒂的面纱”保留神经法190

13.5.3“无电凝”保护神经血管束191

13.5.4“改良的无夹闭（Clipless）顺行保留神经法”191

13.6机器人手术系列：性功能的预后192

13.6.1 Weill医学院（康奈尔大学）的经验192

13.7前列腺癌根治性切除术后勃起功能障碍：治疗策略194

13.7.1评估194

13.7.2以问卷调查为基础的评估194

13.8根治性前列腺切除术后ED患者的临床评估195

13.8.1夜间阴茎勃起试验195

13.8.2多普勒评估196

13.8.3动态输注海绵体压力测量和海绵体造影196

13.9治疗196

13.9.1磷酸二酯酶-5抑制剂196

13.9.1.1西地那非197

13.9.1.2伐地那非197

13.9.1.3他达拉非197

13.9.2海绵体内注射197

13.9.3真空吸引装置198

13.9.4组合疗法198

13.10 RP术后勃起功能障碍患者的治疗方案199

第14章 机器人肾盂成形术205

14.1介绍205

14.2腹膜后入路206

14.2.1患者准备与体位206

14.2.2腹膜后入路及套管布局207

14.2.3手术台车停靠和器械放置209

14.2.4手术步骤210

14.3经腹方法212

14.3.1患者准备与体位212

14.3.2经腹入路和套管布局212

14.3.3手术台车停靠和器械布置213

14.3.4手术步骤213

14.4随访213

14.5手术疗效213

14.5.1手术时间214

14.5.2成功率214

14.5.3并发症214

14.6结论216

第15章 机器人辅助根治性膀胱切除术218

15.1介绍218

15.2患者选择219

15.3术前准备219

15.3.1设备220

15.4套管布局220

15.5辨认并分离输尿管221

15.6男性膀胱切除术222

15.6.1后部分离222

15.6.2膀胱侧面分离222

15.6.3保留神经分离223

15.6.4尖部分离223

15.7女性膀胱切除术224

15.7.1四臂机器人技术224

15.7.2控制和定位子宫224

15.7.3控制血管蒂224

15.7.4阴道分离224

15.7.5游离膀胱和分离尿道225

15.7.6阴道壁的重建226

15.8盆腔淋巴结清扫术226

15.9机器人辅助尿流改道228

15.9.1机器人辅助体内回肠膀胱技术228

15.9.2机器人辅助原位新膀胱，体内技术229

15.10讨论230

第16章 机器人肾脏手术233

16.1介绍233

16.2患者评估与准备233

16.3机器人肾脏手术的一般注意事项234

16.4手术方法236

16.4.1经腹方法237

16.4.1.1患者体位及套管布局237

16.4.1.2左侧肾脏处理238

16.4.1.3分离和结扎肾蒂239

16.4.1.4右侧肾脏处理240

16.4.2腹膜后入路240

16.4.2.1患者体位及套管布局240

16.4.2.2肾脏处理241

16.5肾切除术242

16.5.1单纯肾切除术242

16.5.2供肾切除术242

16.5.3肾癌根治术243

16.6 保留肾单位手术244

16.7肾脏输尿管切除术246

16.8其他术式248

16.9术后处理248

16.10并发症及处理248

16.11未来展望250

第17章 机器人肾上腺手术255

17.1介绍255

17.2适应证256

17.3手术技术259

17.3.1右侧机器人肾上腺切除术259

17.3.2左侧机器人肾上腺切除术264

17.4结果265

17.5注意事项269

17.6结论270

第18章 小儿机器人抗反流手术274

18.1介绍274

18.2常规腹腔镜技术用于治疗VUR275

18.3机器人辅助技术276

18.3.1一般考虑276

18.3.2膀胱内技术277

18.3.2.1概述277

18.3.2.2技术详细描述277

18.3.3.2.1患者体位277

18.3.2.2.2套管布局277

18.3.2.2.3手术步骤顺序278

18.3.2.2.4套管口封闭280

18.3.2.2.5术后处理281

18.3.2.2.6结果与第一印象281

18.3.3膀胱外技术282

18.3.3.1概述282

18.3.3.2详细描述技术282

18.3.3.2.1患者体位282

18.3.3.2.2套管布局282

18.3.3.2.3手术步骤顺序283

18.3.3.2.4术后处理284

18.3.3.2.5结果与第一印象284

18.4讨论与结论285

第19章 从经济角度来看达·芬奇手术系统289

19.1介绍289

19.2技术描述289

19.3医院资源：广泛的经济影响290

19.3.1市场份额的增长和效率的最大化290

19.3.2临床验证292

19.3.2.1泌尿外科手术292

19.3.2.2心胸外科手术293

19.3.2.3妇科手术293

19.3.2.4普通/小儿外科手术294

19.3.2.5整体患者受益294

19.3.3商业模式295

19.3.4市场分析296

19.3.5成本分析296

索引299