图书介绍
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- 王硕，谭民编著 著
- 出版社： 北京：北京邮电大学出版社
- ISBN：7563512616
- 出版时间：2006
- 标注页数：139页
- 文件大小：10MB
- 文件页数：152页
- 主题词：仿生机器人
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图书目录
1 多姿多彩的鱼类与机器鱼3
1.1 多姿多彩的鱼类3
1.2 机器鱼能做什么5
1.2.1 机器鱼研究的目的7
1.2.2 机器鱼应用示例7
1.3 机器鱼范例9
2 鱼类的形体结构与机器鱼的机构设计17
2.1 鱼类独特的形体结构17
2.1.1 鱼类的体形分类18
2.1.2 鱼类头部的外形19
2.2 鱼鳍的形状与结构20
2.3 机器鱼外形与游动机构的设计22
2.3.1 机构设计过程22
2.3.2 被模仿鱼类的选择24
2.3.3 鱼类的皮肤与机器鱼的蒙皮25
2.3.4 铰链结构的机器鱼尾部27
2.3.5 机器鱼尾部结构设计参数28
2.3.6 仿生机器鱼示例29
2.4 机器鱼浮潜机构的设计30
2.4.1 鱼类的上浮下潜运动31
2.4.2 机器鱼上浮下潜的方法32
2.4.3 安装胸鳍的机器鱼示例34
2.5 机器鱼的驱动系统35
3 鱼类游动的秘密与机器鱼运动控制41
3.1 鱼类运动的推进模式41
3.2 鱼类游动的秘密46
3.3 鱼类游动过程的研究49
3.4 机器鱼的游动控制方法55
4 鱼类洄游与机器鱼的定位导航61
4.1 鱼类的洄游61
4.2.1 依靠地理特征实现导航63
4.2 机器鱼的定位与导航63
4.2.2 依靠惯性导航系统66
4.2.3 依靠卫星定位系统或声学定位系统66
5 鱼类的感知与机器鱼的传感器系统78
5.1 鱼类视觉与机器鱼的视觉感知78
5.1.1 鱼类的视觉78
5.1.2 机器鱼的视觉感知80
5.2 鱼类听侧系统与机器鱼的姿态、距离感知83
5.2.1 鱼类的听侧系统83
5.2.2 机器鱼的姿态感知与测距84
5.3 鱼类的味觉、嗅觉与机器鱼的化学物质检测89
5.3.1 鱼类的味觉和嗅觉89
5.3.2 机器鱼的化学物质感知90
5.4 鱼类的电磁感受与机器鱼电磁场感知94
5.4.1 鱼类的电磁感受95
5.4.2 机器鱼的电磁感知传感器96
5.5 其他类型传感器97
6 鱼类的行为与机器鱼的决策系统101
6.1 纷繁复杂的鱼类行为101
6.2 机器鱼的行为102
6.3 机器鱼的决策系统结构107
6.3.1 “感知－规划－执行”模式108
6.3.2 “包容式结构”模式109
6.3.3 “反应式控制结构”模式112
6.3.4 “分层递阶型结构”模式113
6.3.5 “混合型结构”模式114
7 机器鱼的未来119
7.1 机器鱼的未来发展119
7.2 其他类型机器鱼121
7.3 结束语124
附录 机器鱼研究现状125
参考文献137