图书介绍
模型跟随自适应控制新方法及其工程应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 刘白雁，丁崇生著 著
- 出版社： 西安：西安交通大学出版社
- ISBN：7560519296
- 出版时间：2004
- 标注页数：165页
- 文件大小：27MB
- 文件页数：176页
- 主题词：模型跟随－自适应控制－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1机电控制系统的特点3
1.2机电控制系统常用的控制策略4
1.2.1最优控制4
1.2.2 PID（比例-积分-微分）控制5
1.2.3智能控制5
1.2.4迭代学习控制和预测控制7
1.3关于自适应控制方法的应用9
1.3.1需在线辨识类9
1.3.2不需在线辨识类11
1.3.3提出问题13
第2章 模型跟随自适应控制新方法的基本原理14
2.1现有模型跟随自适应控制方法简介14
2.1.1线性模型跟随控制与模型完全可跟随条件14
2.1.2从稳定性到超稳定性理论17
2.1.3现有模型跟随自适应控制方法的基本结构22
2.2模型跟随自适应控制新方法的基本思路25
2.2.1模型完全可跟随条件的自动满足25
2.2.2状态可测量时的一个算法27
2.2.3不能直接获取状态时的对策30
第3章 模型跟随自适应控制新方法的几种算法39
3.1一阶系统的模型跟随自适应控制39
3.2以输出作为状态的直接状态法44
3.2.1输入序列的线性组合44
3.2.2直接状态法的结构46
3.2.3直接状态法与一阶系统算法的异同51
3.3误差反馈法52
3.4最小范数状态法和重构状态法57
3.4.1最小范数状态法59
3.4.2重构状态法62
3.5误差速率法与输入速率法64
3.5.1误差速率法67
3.5.2输入速率法71
第4章 新方法实现及工程应用中的基本问题74
4.1新方法实现中的基本问题74
4.1.1等价反馈系统非线性反馈通道满足波波夫不等式74
4.1.2前向通道输出V（k＋1）的近似估计81
4.1.3关于V（k＋1）的讨论85
4.2新方法在工程应用中的基本问题86
4.2.1关于模外动态（Unmodelled Dynamics）86
4.2.2关于非线性87
4.2.3关于扰动和耦合88
4.2.4关于时变系统88
4.2.5关于非最小相位（NMP）系统89
4.2.6关于增益参数矩阵R的确定90
4.2.7采样时间的确定91
4.2.8关于跟随性91
第5章 工程应用95
5.1钢坯修磨机磨削压力及其控制96
5.1.1磨削运动受力分析97
5.1.2磨削压力平稳性措施探讨98
5.1.3结论100
5.2电液控制系统的有关问题101
5.2.1伺服阀前的油液压力脉动101
5.2.2阀控缸的动刚度106
5.2.3阀控对称缸位置闭环系统动特性109
5.3立式双缸同步加载系统110
5.3.1系统描述111
5.3.2加载系统的模型跟随自适应控制114
5.4卧式双缸电液伺服试验机系统120
5.4.1试验机的同步控制121
5.4.2负刚度控制122
5.4.3控制方式平滑切换125
5.5柱塞缸电液伺服系统128
5.5.1柱塞缸电液伺服系统动特性128
5.5.2控制策略与实施131
5.6板簧电液伺服试验机系统133
5.6.1板簧的力学特性133
5.6.2电液伺服试验机的控制特点136
5.6.3控制策略和试验结果137
5.7阀缸间管道的影响及其校正140
5.7.1试验系统和参数140
5.7.2试验结果与分析141
5.8二级倒立摆的模型跟随自适应控制144
5.8.1直线二级倒立摆系统145
5.8.2直线二级倒立摆的LQR控制146
5.8.3倒立摆的模型跟随控制147
5.8.4仿真与试验151
附录一 广义逆矩阵与相容方程组的解154
附录二 模型跟随自适应控制新方法部分已发表的论文159
参考文献161