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第1章 工业机器人概述1

1.1 机器人的产生与发展1

1.1.1 机器人的产生1

1.1.2 机器人的发展3

1.2 机器人及其分类7

1.2.1 机器人的分类7

1.2.2 服务机器人概况8

1.2.3 工业机器人概况11

1.3 工业机器人及产品12

1.3.1 技术发展与产品应用12

1.3.2 主要企业及产品14

1.4 工业机器人的技术特性18

1.4.1 工业机器人的组成18

1.4.2 工业机器人的特点21

1.4.3 工业机器人的结构形态23

1.4.4 工业机器人的技术参数26

第2章 工业机器人基本命令编程33

2.1 工业机器人编程要点33

2.1.1 程序结构与实例33

2.1.2 控制轴组与坐标系36

2.1.3 命令分类与使用条件40

2.2 移动命令的编程与实例44

2.2.1 编程格式与要求44

2.2.2 编程技巧与实例48

2.3 输入／输出命令编程与实例51

2.3.1 I/O信号及功能51

2.3.2 编程格式与要求53

2.3.3 编程实例56

2.4 程序控制命令编程与实例58

2.4.1 执行控制命令编程实例58

2.4.2 程序转移命令编程实例61

2.5 变量和平移命令编程与实例63

2.5.1 变量的分类与使用63

2.5.2 变量读写命令编程实例65

2.5.3 变量运算命令编程实例69

2.5.4 变量转换命令编程实例73

2.5.5 平移命令编程实例77

第3章 点焊机器人作业命令编程80

3.1 焊接机器人概述80

3.1.1 焊接的基本方法80

3.1.2 焊接机器人及应用81

3.2 机器人点焊系统85

3.2.1 电阻焊原理与工具85

3.2.2 机器人点焊系统86

3.3 点焊作业文件的编制88

3.3.1 控制信号与作业命令88

3.3.2 焊机特性文件编制和I/O设定92

3.3.3 焊钳特性文件编制95

3.3.4 焊钳开合和手动焊接设定99

3.3.5 电极参数和TCP点设定101

3.4 点焊作业命令编程与实例104

3.4.1 点焊命令编程实例104

3.4.2 连续焊接命令编程实例107

3.4.3 空打命令与拓展应用实例111

3.4.4 焊钳更换命令编程实例115

第4章 弧焊机器人作业命令编程118

4.1 机器人弧焊系统118

4.1.1 弧焊原理与方法118

4.1.2 机器人弧焊系统119

4.2 弧焊系统配置文件的编制123

4.2.1 弧焊控制与作业命令123

4.2.2 焊机特性文件编制129

4.2.3 弧焊辅助及管理文件编制132

4.3 弧焊作业命令编程实例136

4.3.1 引弧命令编程实例136

4.3.2 熄弧命令编程实例141

4.3.3 焊接条件设定命令编程实例145

4.3.4 渐变命令编程实例146

4.3.5 弧焊监控命令编程实例149

4.4 摆焊及摆焊命令编程实例152

4.4.1 摆焊要求与摆焊参数152

4.4.2 摆焊命令编程实例157

4.4.3 摆焊文件编制与摆焊禁止158

第5章 搬运、通用机器人作业命令编程162

5.1 搬运机器人概述162

5.1.1 搬运机器人及应用162

5.1.2 机器人搬运系统166

5.2 搬运作业命令编程实例171

5.2.1 控制信号与作业命令171

5.2.2 搬运命令与编程实例173

5.3 通用机器人的应用与组成176

5.3.1 通用机器人及应用176

5.3.2 机器人加工系统177

5.3.3 机器人涂装系统179

5.4 通用作业命令编程实例181

5.4.1 控制信号与作业命令181

5.4.2 工具启／停命令编程实例184

第6章 机器人手动及示教编程操作186

6.1 示教器及功能186

6.1.1 示教器的结构与组成186

6.1.2 操作面板与按键188

6.1.3 显示器及显示内容193

6.2 机器人的安全操作197

6.2.1 开／关机与基本信息显示197

6.2.2 安全模式及设定199

6.3 机器人的手动操作202

6.3.1 控制轴组及坐标系选择202

6.3.2 关节坐标系点动操作205

6.3.3 其他坐标系点动操作208

6.3.4 工具的点动定向操作210

6.4 机器人的示教编程213

6.4.1 示教条件及其设定213

6.4.2 程序创建和程序名输入216

6.4.3 移动命令输入操作218

6.4.4 作业命令输入操作221

6.5 命令编辑操作225

6.5.1 程序的编辑设置与搜索225

6.5.2 移动命令的编辑229

6.5.3 其他命令的编辑234

6.5.4 程序暂停及点重合命令编辑236

第7章 程序编辑和再现运行239

7.1 程序的编辑操作239

7.1.1 程序复制、删除和重命名239

7.1.2 注释编辑和程序编辑禁止242

7.1.3 程序块剪切、复制和粘贴244

7.2 速度修改、程序点检查与试运行248

7.2.1 移动速度的批量修改248

7.2.2 程序点检查与程序试运行250

7.3 变量的编辑操作251

7.3.1 数值及文字型变量的编辑251

7.3.2 位置型变量的编辑254

7.4 再现方式与运行条件设定257

7.4.1 主程序设置与调用257

7.4.2 再现显示、速度及运行方式设定258

7.4.3 操作条件及特殊运行设定262

7.4.4 程序的平移转换设定265

7.4.5 程序的镜像转换设定268

7.4.6 程序点的调整（PAM设定）270

7.5 程序的再现运行274

7.5.1 再现运行的操作274

7.5.2 预约启动运行276

第8章 控制系统的功能设定282

8.1 机器人的原点设定282

8.1.1 绝对原点的设定282

8.1.2 第二原点的设定286

8.1.3 作业原点的设定288

8.2 工具文件设定289

8.2.1 工具文件的显示和编辑289

8.2.2 工具控制点及坐标系设定292

8.2.3 工具控制点的示教与确认294

8.3 机器人高级安装设定297

8.3.1 工具重量、重心、惯量的设定297

8.3.2 机器人安装与载荷设定300

8.4 用户坐标系的设定302

8.4.1 用户坐标系及设定要点302

8.4.2 用户坐标系的示教设定304

8.5 机器人的运动保护设定305

8.5.1 软极限及硬件保护的设定与解除305

8.5.2 作业干涉区的设定与删除309

8.5.3 碰撞检测功能的设定与解除315

第9章 控制系统的调试与维修317

9.1 示教器显示与操作设置317

9.1.1 示教器显示页面的设置317

9.1.2 日历、管理时间及再现速度设定321

9.1.3 示教器快捷操作键的定义323

9.2 系统参数设定与硬件配置328

9.2.1 系统参数的显示与设定328

9.2.2 控制系统的I/O配置331

9.2.3 控制系统的基座轴配置333

9.2.4 控制系统的工装轴配置337

9.3 系统数据的保存、恢复和初始化341

9.3.1 外部存储器的安装与使用341

9.3.2 文件夹及其设定343

9.3.3 文件的保存与安装345

9.3.4 系统备份与恢复347

9.3.5 系统初始化操作351

9.4 系统状态的监控操作352

9.4.1 I/O监控、命名与输出强制352

9.4.2 伺服运行状态监控355

9.5 系统报警与故障处理357

9.5.1 报警显示、分类及处理357

9.5.2 操作错误的显示与处理359

9.5.3 模块工作状态指示361

附录365

附录A 不同安全模式的菜单显示表365

附录B DX100常用系统参数及索引表368