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第1章 工业机器人概述1

1.1 工业机器人定义和特点1

1.2 工业机器人主要技术参数1

1.3 工业机器人应用5

思考题9

第2章 FANUC机器人认知10

2.1 安全操作注意事项10

2.2 FANUC机器人简介10

2.3 机器人项目实施流程13

2.4 机器人系统组成14

2.4.1 机器人本体14

2.4.2 控制器15

2.4.3 示教器17

2.5 机器人组装17

2.5.1 电缆线连接17

2.5.2 首次组装机器人20

思考题23

第3章 示教器认知24

3.1 示教器硬件介绍24

3.2 示教器语言设置28

3.3 示教器画面30

3.3.1 状态窗口30

3.3.2 菜单画面31

3.3.3 辅助菜单32

3.3.4 示教器画面的分割34

3.4 事件日志36

思考题39

第4章 机器人基本操作40

4.1 坐标系种类40

4.2 机器人手动操纵——关节运动43

4.3 机器人手动操纵——线性运动44

思考题45

第5章 坐标系的建立46

5.1 工具坐标系46

5.1.1 工具坐标系建立原理46

5.1.2 工具坐标系建立步骤47

5.1.3 工具坐标系验证54

5.2 用户坐标系59

5.2.1 用户坐标系建立原理59

5.2.2 用户坐标系建立步骤60

5.2.3 用户坐标系验证65

思考题67

第6章 I/O通信68

6.1 I/O种类68

6.1.1 通用I/O68

6.1.2 专用I/O68

6.2 R-30iB Mate主板69

6.2.1 主板硬件69

6.2.2 通用I/O分配71

6.2.3 外围设备I/O分配73

6.2.4 应用实例77

6.3 EE接口81

6.3.1 硬件81

6.3.2 机器人I/O配置82

6.3.3 机器人I/O应用实例82

6.4 操作面板I/O83

6.5 安全信号84

思考题86

第7章 机器人基本指令87

7.1 动作指令87

7.1.1 动作类型87

7.1.2 位置资料89

7.1.3 移动速度90

7.1.4 定位类型91

7.2 寄存器指令93

7.2.1 数值寄存器指令93

7.2.2 位置寄存器指令93

7.3 I/O指令94

7.3.1 机器人I/O指令94

7.3.2 数字I/O指令95

7.3.3 模拟I/O指令96

7.4 等待指令97

7.5 无条件转移指令98

7.6 条件转移指令99

7.7 跳过条件指令100

7.8 位置补偿条件指令101

7.9 坐标系指令102

7.10 FOR/ENDFOR指令103

思考题104

第8章 机器人编程基础105

8.1 程序构成105

8.2 程序编辑106

8.2.1 程序创建106

8.2.2 程序修改111

8.2.3 指令编辑115

8.3 程序的执行127

8.3.1 程序的停止与恢复127

8.3.2 执行程序128

8.3.3 测试运转132

8.4 自动运转137

思考题140

第9章 编程实例141

9.1 直线运动实例142

9.2 圆弧运动实例150

9.3 曲线运动实例162

9.4 物料搬运实例175

9.5 异步输送带物料检测实例185

思考题193

第10章 异常事件和程序备份加载194

10.1 常见异常事件194

10.2 零点标定195

10.2.1 零点标定介绍195

10.2.2 关节机械零点位196

10.3 程序备份/加载197

10.3.1 程序备份197

10.3.2 程序加载201

思考题206

第11章 ROBOGUIDE离线仿真207

11.1 仿真软件简介207

11.2 ROBOGUIDE仿真软件安装步骤207

11.3 工作站建立212

11.3.1 机器人导入212

11.3.2 工具与工件的添加215

11.3.3 打开示教器218

11.3.4 创建程序219

思考题221

参考文献222