图书介绍
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- 无为斋主编著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111617204
- 出版时间：2019
- 标注页数：218页
- 文件大小：37MB
- 文件页数：227页
- 主题词：机器人－程序设计
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图书目录
第1章 机器人基础1
1.1机器人发展历史1
1.2 ROS发展历程5
1.3安装ROS环境6
第2章 理解ROS11
2.1启动小海龟11
2.2系统架构12
2.3理解节点管理器16
2.4理解节点19
2.5理解话题21
2.6理解消息23
2.7理解服务28
2.8理解动作30
2.9理解参数32
第3章 开发ROS35
3.1你好ROS35
3.2编译ROS42
3.3编译配置49
3.4调试ROS62
第4章 资源与配置67
4.1消息通信67
4.2订阅服务73
4.3执行动作77
4.4启动管理81
4.5配置参数89
4.6分布式计算97
第5章 运动控制99
5.1坐标系99
5.1.1理解坐标系99
5.1.2坐标变换101
5.1.3消息过滤108
5.1.4添加坐标系111
5.2控制器113
5.2.1控制器架构114
5.2.2双轮差速控制121
第6章 语音处理125
6.1语音基础127
6.2语音识别129
6.3语音合成137
6.4声源定位142
第7章 视觉处理144
7.1相机标定144
7.2图像处理147
7.3视频处理152
第8章 机器人建模157
8.1 URDF模型基础157
8.2实现URDF模型169
8.3使用Xacro建模178
8.4使用Solidworks建模186
第9章 机器人仿真193
9.1 Gazebo场景194
9.1.1场景基础194
9.1.2创建场景198
9.2 Gazebo模型199
9.3启动仿真207
附录A 常见Linux、ROS命令210
参考文献217