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第1章 工业机器人装调与维修基础1

1.1 工业机器人概述2

1.1.1 工业机器人的应用领域2

1.1.2 机器人的分类5

1.2 机器人的组成与工作原理12

1.2.1 工业机器人的基本组成12

1.2.2 机器人的基本工作原理15

1.3 机器人的基本术语与符号17

1.3.1 机器人的基本术语17

1.3.2 机器人的图形符号体系18

1.3.3 工业机器人的安全符号23

第2章 工业机器人的整机安装与维护28

2.1 ABB工业机器人的安装28

2.1.1 装运和运输姿态28

2.1.2 工业机器人本体安装31

2.1.3 机器人控制箱的安装38

2.2 工业机器人的校准40

2.2.1 校准范围和正确轴位置40

2.2.2 转动盘适配器42

2.2.3 准备转动盘适配器42

2.2.4 校准49

2.2.5 更新转数计数器50

2.2.6 检查校准位置51

2.3 工业机器人的维护52

2.3.1 维护标准52

2.3.2 检查53

2.3.3 换油58

第3章 工业机器人机械部件的装调与维修61

3.1 工业机器人机械装调与维修的基础61

3.1.1 泄漏测试操作步骤61

3.1.2 轴承安装61

3.1.3 密封件安装62

3.1.4 工业机器人机械装调与维修工具62

3.2 底座的装调与维修65

3.2.1 底座的位置65

3.2.2 底座的更换66

3.3 转动盘的装调与维修69

3.3.1 转动盘的位置69

3.3.2 更换转动盘69

3.4 倾斜机壳装置的装调与维修71

3.4.1 位置71

3.4.2 倾斜机壳装置的内部结构72

3.4.3 更换倾斜机壳装置73

3.5 工业机器人机械臂的装调与维修79

3.5.1 更换上臂79

3.5.2 联动装置的装调与维修84

3.5.3 更换平行杆91

3.5.4 更换整个下机械臂系统97

3.5.5 更换平行臂102

3.6 齿轮箱的装调与维修106

3.6.1 更换轴1齿轮箱106

3.6.2 更换轴2齿轮箱109

3.6.3 更换轴3齿轮箱112

3.6.4 更换轴6齿轮箱113

第4章 工业机器人强电装置的装调与维修116

4.1 更换电缆116

4.1.1 更换下端电缆线束（轴1～3）116

4.1.2 更换上端电缆线束（包括轴6）119

4.2 更换SMB单元与制动闸释放装置122

4.2.1 更换SMB单元122

4.2.2 更换制动闸释放装置123

4.3 更换工业机器人的电机124

4.3.1 更换轴1电机124

4.3.2 更换轴2和轴3电机126

4.3.3 更换轴6电机130

第5章 工业机器人弱电装置的装调与维修133

5.1 IRC5 Compact controller的组成与维护133

5.1.1 IRC5 Compact controller的组成133

5.1.2 IRC5 Compact controller的维护133

5.2 控制器的整体安装与调试138

5.2.1 安装步骤138

5.2.2 现场安装139

5.2.3 安装外部操作员面板140

5.2.4 在IRC5 Compact外部安装接口装置141

5.2.5 安装天线142

5.2.6 连接144

5.2.7 I/O装置的定义148

5.3 IRC5 Compact controller的维修149

5.3.1 打开IRC5 Compact controller149

5.3.2 更换安全台150

5.3.3 更换I/O装置151

5.3.4 更换备用能源组151

5.3.5 更换主板151

5.3.6 更换主板上的DDR SDRAM内存156

5.3.7 更换DeviceNet Lean板157

5.3.8 更换PCI板158

5.3.9 更换现场总线适配器159

5.3.10 更换Compact闪存161

5.3.11 更换驱动装置161

5.3.12 更换轴计算机DSQC 668162

5.3.13 更换系统风扇164

5.3.14 更换制动电阻泄流器165

5.3.15 更换Remote Service箱167

5.3.16 更换电源167

5.3.17 更换线性过滤器168

第6章 工业机器人常见故障的处理170

6.1 工业机器人故障处理的基础170

6.1.1 限位开关链170

6.1.2 信号ENABLE1和ENABLE2170

6.1.3 电源171

6.1.4 熔丝175

6.1.5 指示176

6.1.6 故障排除期间的安全性187

6.1.7 提交错误报告188

6.1.8 安全处理USB存储器189

6.1.9 安全地断开Drive Module电气连接器190

6.1.10 串行测量电路板190

6.2 工业机器人常见故障的处理191

6.2.1 典型单元故障的排除方法191

6.2.2 间歇性故障192

6.2.3 控制器死机193

6.2.4 控制器性能低193

6.2.5 FlexPendant死机194

6.2.6 所有LED熄灭195

6.2.7 FlexPendant无法通信196

6.2.8 FlexPendant的偶发事件消息196

6.2.9 维修插座中无电压197

6.2.10 控制杆无法工作198

6.2.11 更新固件失败199

6.2.12 不一致的路径精确性199

6.2.13 油脂沾污电机和（或）齿轮箱200

6.2.14 机械噪声200

6.2.15 关机时操纵器损毁201

6.2.16 机器人制动闸未释放201

附录 工业机器人英汉词汇203

参考文献211