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前言1

第一章 机构的完全动力平衡1

1.1 概述1

1.1.1 问题的提出1

1.1.2 主要研究内容1

1.1.3 主要平衡方法3

1.1.4 目前发展状况4

1.2 机构震动力的完全平衡5

1.2.1 平面机构的平衡方法5

1.2.2 平面机构平衡的基本理论11

1.2.3 空间机构震动力的完全平衡13

1.3 平面机构震动力矩的完全平衡17

1.3.1 平面机构的震动力矩19

1.3.2 附加对齿轮方法23

1.3.3 附加杆组方法26

1.4 空间机构震动力矩的完全平衡28

1.4.1 综述28

1.4.2 相对平衡原理29

1.4.3 一般公式36

1.4.4 空间单环机构的完全平衡44

1.4.5 特殊空间机构的完全平衡80

1.4.6 空间多环机构的完全平衡89

参考文献102

第二章 机构的最优动力平衡106

2.1 概述106

2.2 机构震动力矩的平衡理论107

2.2.1 最小二乘方法107

2.2.2 等矩椭圆理论109

2.3 机构震动力和震动力矩的最优平衡114

2.3.1 一般优化方法114

2.3.2 RSS R空间机构的最优平衡117

2.4 机构输入扭矩的平衡126

2.4.1 平面机构的输入扭矩127

2.4.2 输入扭矩的最优平衡132

2.5 机构整体综合平衡136

2.5.1 评价指标137

2.5.2 机构的综合平衡141

参考文献146

第三章 机构弹性动力分析150

3.1 概述150

3.2 空间机构弹性动力分析153

3.2.1 有限元模型153

3.2.2 弹性动力学方程163

3.2.3 弹性机构动态响应174

3.3 机构弹性动力特性194

3.3.1 转速变化引起的机构弹性共振195

3.3.2 参数变化引起的机构弹性共振211

3.4 弹性机构参量及频率特性230

3.4.1 参量特性分析231

3.4.2 截面参量的作用234

3.4.3 结构参量的作用268

3.4.4 材料参量的作用287

3.4.5 小结300

参考文献302

第四章 弹性机构动力综合312

4.1 概述312

4.2 弹性机构优化设计315

4.2.1 设计准则315

4.2.2 设计过程316

4.2.3 RSS R空间机构KED设计318

4.3 弹性机构最佳准则设计321

4.3.1 应力约束设计321

4.3.2 变形约束设计324

4.3.3 综合设计324

4.4 弹性机构特性最优设计326

4.4.1 特性参数优选327

4.4.2 特性最优设计过程328

4.4.3 RSS R空间机构特性最优设计329

4.5 弹性机构动力平衡335

4.5.1 问题分析335

4.5.2 附加弹性元件的平衡方法337

4.5.3 平面四杆机构的弹性动力平衡347

参考文献387

第五章 含间隙机构动力分析与综合390

5.1 概述390

5.1.1 问题的提出390

5.1.2 文献综述391

5.1.3 主要内容394

5.2 含间隙连杆机构动力学方程395

5.2.1 动力学方程的建立395

5.2.2 含间隙机构的动态响应397

5.3.1 一种便于进行机构综合的副元素分离准则400

5.3 含间隙机构运动副元素分离准则400

5.3.2 一种基于连续接触模型的副元素分离准则402

5.4 含间隙机构动力综合408

5.4.1 优化综合目标408

5.4.2 含间隙机构的优化平衡412

5.5 含间隙弹性连杆机构动力分析420

5.5.1 含间隙弹性连杆机构的动力学方程420

5.5.2 含间隙弹性连杆机构的动态特性430

参考文献434

附录5.1 含间隙机构在扰动坐标下的运动微分方程442

附录5.2 在连续接触模型下机构的角变量分析445

附录5.3 含间隙弹性连杆机构运动微分方程446