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第1章 引论1

1.1 什么是分散控制1

1.2 什么是递阶控制1

1.3 为什么要分散递阶控制5

1.4 分散递阶控制系统的优化6

参考文献7

第2章 系统稳定性与对偶原理8

2.1 李亚普诺夫（Liapunov）稳定性判据8

2.2 鲁里叶（Lur e）稳定性判据13

2.3 波波夫（Popov）稳定性判据14

2.4 超稳定性判据17

2.5 对偶问题20

2.6 对偶原理21

2.7 对偶原理证明22

参考文献24

第3章 分散控制26

3.1 确定型分散稳定控制26

3.2 动态补偿分散稳定控制30

3.3 多级控制分散稳定33

3.4 具有给定指数稳定度的分散控制38

3.5 时变系统局部反馈分散稳定控制42

3.6 分散控制的最优化46

3.7 分布参数系统控制48

参考文献51

4.1 目标协调法53

第4章 最优分散递阶控制53

4.2 三级递阶法56

4.3 最优递阶时延算法59

4.4 关联预估法62

4.5 分散控制关联预估法64

4.6 分散闭环控制66

4.7 离散二级递阶控制68

4.8 河流污染控制71

参考文献75

第5章 非线性系统分散递阶控制76

5.1 非线性系统的目标协调法76

5.2 非线性系统的紧缩协调法77

5.3 非线性系统二级共态预估法80

5.4 非线性系统三级算法82

5.5 递阶模型跟踪控制83

5.6 同步发电机激磁的递阶模型跟踪控制85

参考文献88

第6章 次优分散递阶控制89

6.1 串联系统的次优控制89

6.2 一般结构的次优控制92

6.3 在结构扰动下递阶控制的稳定性及性能95

6.4 造纸机的多级递阶智能控制100

参考文献109

第7章 分散递阶滤波估计110

7.1 递阶极大验后估计110

7.2 附加矢量递阶估计115

7.3 补充分块分散滤波117

7.4 滞后系统的分散滤波120

7.6 离散系统分散参数估计123

7.5 串联系统的递阶滤波124

7.7 惯性导航系统的分散与局部卡尔曼滤波132

7.8 图形匹配惯性组合导航的分层卡尔曼滤波141

7.9 分布参数系统的卡尔曼滤波148

参考文献152

第8章 分散递阶随机控制153

8.1 伟森毫森（Witsenhausen）反例153

8.2 动态协同决策156

8.3 线性平方正态协同决策158

8.4 动态协同决策的分解164

8.5 一步迟后信息共享模型167

8.6 迟后信息共享模型的估计与控制的分离169

8.7 线性连续系统的分散控制172

8.8 线性随机系统的周期协调控制176

8.9 交连系统的分散结构变换181

8.10 动态补偿分散控制系统186

8.11 分散随机控制188

参考文献191

第9章 动态对策控制193

9.1 追逃对策控制195

9.2 自适应对策控制198

9.3 最小方差维纳滤波控制（MVW）及在自动导引控制中的应用206

9.4 最小方差合作对策控制216

参考文献223

第10章 分散递昐自适应控制225

10.1 三重自校正飞行高度控制225

10.2 分散辨识协同决策控制232

10.3 关联系统的分散自适应控制242

10.4 递阶自校正飞行控制246

10.5 递阶协同决策自校正控制256

10.6 自适应惯性导航系统261

10.7 纸机系统的自适应智能控制268

参考文献270

第11章 分散鲁棒与校正控制271

11.1 鲁棒伺服设计271

11.2 分散鲁棒伺服273

11.3 分散鲁棒伺服的序列可靠性275

11.4 分散鲁棒控制的并发可靠性278

11.5 多变量校正控制281

11.6 分散校正控制284

参考文献287

第12章 关联分析与设计288

12.1 竞争稳定性与合作稳定性288

12.2 回路关联289

12.3 多重时滞系统关联分析与设计291

12.4 多回路关联分析设计295

12.5 最小方差关联控制设计297

12.6 李亚普诺夫优化关联设计301

12.7 线性二次型关联控制设计304

参考文献306